嵌入式操作系统.pptVIP

嵌入式操作系统的发展历程初期阶段实质是一种实时的监控程序第二阶段专用系统（80年代初，VRTX，pSOS等）第三阶段通用系统嵌入式操作系统的分类从嵌入式系统的应用来分类，可以分为面向低端设备的嵌入式操作系统和面向高端设备的嵌入式操作系统。低端：各种工业控制系统，计算机外设，民用消费品的微波炉，洗衣机，冰箱等,ucos高端：信息化家电，掌上电脑，机顶盒、WAP手机，路由器，VxWorks、QNX、wince,linux.嵌入式操作系统的分类（2）从嵌入式系统的商业模式来分类，可以分为商用型和免费型。商用型：功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，价格昂贵。免费型：价格优势。linux.uCOS。嵌入式操作系统的分类（3）从实时性的角度来分：具有强实时特点的嵌入式操作系统：其系统响应时间在毫秒或微秒级（航空/航天控制装配），VxWORKS具有弱实时特点的嵌入式操作系统：其系统响应时间在毫秒－几秒的数量级上，其实时性的要求比强实时系统要差一些（电子菜谱的查询）。没有实时特点的嵌入式操作系统。常见的嵌入式操作系统VxWorks：WindRiver，1983，可靠、实时、可裁减，多种CPU支持WindowsCE、NT、XP系列：弱实时Palm：3COM公司，主要用于PDANucleusQNXuCOS-II操作系统的移植硬件抽象层的概念BSP(boardsupportpacket)嵌入式应用程序嵌入式操作系统硬件环境平台嵌入式系统结构嵌入式应用程序嵌入式操作系统引入硬件抽象层后嵌入式系统结构硬件抽象层硬件环境平台BSP特点与功能BSP主要特点：硬件相关性与操作系统相关性在实现上，BSP是一个介于操作系统和底层硬件之间的软层次，包括了系统中大部分与硬件相关的软件模块。在功能上包含两部分：系统初始化及与硬件相关的设备驱动。系统初始化完成的基本功能有：对CPU进行低级初始化、对主板的硬件进行初始化、加载操作系统。三、曲线的极坐标方程在直角坐标平面上，曲线可以用x、y的二元方程F（x,y）＝0来表示，这种方程也称为曲线的直角坐标方程。同理，在极坐标平面上，曲线也可以用关于ρ、θ的二元方程G（ρ，θ）＝0来表示，这种方程称为曲线的极坐标方程。类似于曲线直角坐标方程的求法，可以求曲线的极坐标方程。设P（ρ，θ）是曲线上的任意一点，把曲线看作适合某种条件的点的轨迹，根据已知条件，求出关于ρ、θ的关系式，并化简整理得 G（ρ，θ）＝0，即为曲线的极坐标方程。例题：求圆心在C（a，0），半径为a的圆的极坐标方程。解：如图所示，|OP|＝|OA|cos∠POA所以所求圆的极坐标方程为ρ＝2acosθ设P（ρ，θ）为圆上任意一点，由于OP⊥AP即ρ＝2acosθ|OA|=2a，∠POA＝θ则思考：求圆心在C（r,π/2)、半径为r的圆的极坐标方程？解：如图所示，由题意可知，所求圆的圆心在垂直于极轴且位于极轴上方的射线上，而圆周经过极点。设圆与垂直于极轴的射线的另一交点为A，则A点的极坐标为（２r,π/2)。设圆上任意一点为P（ρ，θ），连结PA，则｜OP｜＝ρ，∠POx＝θ在Rt△POA中，由于cos∠POA=|OP|/|OA|，所以所以ρ＝2rsinθ为所求圆的极坐标方程。例2求过点A(2,0)且垂直于极轴的直线的极坐标方程。解：如图所示，在所求直线l上任取一点P（ρ，θ），连结OP，则OP＝ρ，∠POA＝θ在Rt△POA中，由于OA/OP=cosθ，所以2/ρ＝cosθ,所以ρcosθ=2为所求直线的极坐标方程。θOxρP(ρ,θ)A(2,0)特别地我们知道,在直角坐标系中，x=k(k为常数)表示一条平行于y轴的直线；y=k(k为常数)表示一条平行于x轴的直线。我们可以证明（具体从略），在极坐标系中，ρ＝k(k为常数)表示圆心在极点、半径为k的圆；θ＝k(k为常数)表示极角为k的一条直线（过极点）。返回课堂练习1、把下列下列极坐标方程化为直角坐标方程：（1）解：把代入上式，得它的直角坐标方程（2）解：两边同时平方，得把代入上式，得它的直角坐标方程解：两边同时乘以，得把代入上式，得它的直角坐标方程小结在极坐标系中，我们可以用一个角度和一个距离来确定点的位置。极坐