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基于红外传感的智能避障机器人设计与应用
目录
一、概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1课题背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能机器人发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2避障技术在机器人领域的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.3红外传感技术的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1智能避障机器人研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2红外传感技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.3现有研究的不足与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3研究内容与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.3.2技术创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.3.3应用价值与社会意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1设计目标与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.1功能性目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.2性能性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.3可靠性与稳定性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2.1系统硬件总体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.2系统软件总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2.3模块功能划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3关键技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.3.1红外传感技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.3.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.3.3路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
三、硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.1主控模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.1.1微控制器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.1.2最小系统电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.1.3电源管理电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.2红外传感模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.2.1红外传感器选型与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.2.2红外传感器驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.2.3环境适应性与抗干扰设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
3.3行驶模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
3.3.1驱动电机选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
3.3
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