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无人系统集群协同定位技术研究现状及发展方向

无人系统集群协同定位技术研究现状及发展方向（1）

一、内容概要

无人机与海洋、服务机器人等无人系统逐渐在多个领域展现出革命性的潜力，其中集群协同定位是实现高效、安全作业的关键技术。该技术涉及无人系统在协作运作环境中的精准位置获取和维持，以及相互间的信息交换与调控。本段落旨在概述无人系统集群协同定位领域当前的科研情况，并指明未来发展趋势及潜在应用。

当前，协同定位技术针对无人系统的研究主要集中在雷达/激光/视觉组合多模或单一传感器定位、通信技术及其协议、误差补偿与自适应算法、信号处理能力提升等方面。

多模感知系统：研究采用雷达、激光和可见光等多种传感器融合技术，提高定位精度和鲁棒性。

分布式通信网络：探讨无线网络协议的设计与优化，确保无人机集群间信息的快速而精确传递。

智能误差校正方案：利用自适应滤波、机器学习等技术对环境扰动和多体制误差进行智能校正。

传感器信息处理：采用先进信号处理技术，如滤波、同步跟踪等，以降低噪音、改善定位精度。

尽管取得显著进展，但集群协同定位仍面临诸如自组织能力差、互操作性问题、抗干扰能力不足等挑战。此外环境复杂性以及系统之间存在的通信延迟、缺乏高精度基准参考等问题也为协同定位技术的推广应用带来主要障碍。

未来研究将聚焦于：

自主协同算法：提升系统的自主决策能力与团队协作效率。

高精度基准同步：建立全局参考系统，比如北斗/GPS立方星网，以实现精确同步定位。

抗恶劣环境下定位能力：穿透如强风、沙尘暴、森林植被茂盛地等复杂场合。

在人机混合场景中的应用：在智能城市、智能农牧、电网巡检等环境下进行系统的优化与人机交互。

总结来看，集群协同定位机制的完善与优化，将支撑无人系统在更大规模和更广领域的广泛应用，从而推动智能交通、农业自动化、公共安全监控等领域的创新与发展。当前，依靠多学科交叉融合，结合人工智能与大数据技术，协同定位领域正迈向的新纪元。

（一）背景介绍

随着自主化、智能化水平的不断进步，以无人机（UAV）、无人船（US）以及无人车（UV）等为代表的无人系统（UnmannedSystems，简称US）在军事侦察、物流运输、环境监测、紧急救援等领域的应用日益广泛。这些无人系统以其灵活性、隐蔽性和低成本等优势，逐渐成为现代社会不可或缺的重要组成部分。然而单个无人系统往往受限于传感范围、续航能力、计算资源等因素，难以完成大范围、高精度的探测与覆盖任务。为了克服这些局限性，提升系统整体的感知范围、任务处理能力和环境适应能力，由多架无人机、无人船或无人车组成的无人系统集群（USCluster）协同作业模式应运而生。

无人系统集群通过任务的分配与协同、信息的共享与融合，能够以更低的成本、更高的效率完成传统手段难以应对的复杂任务。在这种情况下，保障集群内所有无人系统之间以及无人系统与任务中心之间精确的时空关系，即实现协同定位（CooperativeLocalization），成为集群高效协同作业的基础与核心。协同定位技术旨在获取集群内多个无人系统相对位置和绝对位置信息的一种综合技术，它不仅依赖单个无人系统自身的定位传感器（如GNSS、IMU等），更强调通过集群成员间的相互观测与信息交互来提升定位精度、鲁棒性和覆盖范围。

【表】简要列出了当前无人系统协同定位技术面临的主要挑战与发展需求：

序号

挑战/需求

阶段

解决方向

1

特定环境下GNSS信号受限或失效

当前

多传感器信息融合（IMU、LiDAR、视觉等）

2

集群规模扩大带来的通信与计算负担加重

当前/未来

分布式定位算法、低功耗通信协议、边缘计算

3

高动态、高密集集群场景下的定位精度和实时性保障

当前/未来

欧式距离/张量域约束优化、紧耦合/深层多传感器融合算法、前端处理加速

4

弱观测条件下的鲁棒性（如复杂城市环境、室内）

当前/未来

先验知识（地内容）辅助定位、脉冲对消/距离多值剔除技术、机器学习应用

5

无人系统异构化集群的协同定位适配

未来

模块化、协议化的协同定位框架设计、跨平台定位信息标准化

无人系统集群协同定位技术的研究涉及ria伺服控制（InertialNavigationSystem)、航位推算（DeadReckoning）、传感器融合（SensorFusion）、内容优化（GraphOptimization）、通信网络（CommunicationNetwork）以及人工智能（ArtificialIntelligence）等多个交叉学科领域。

伴随无人系统应用场景的日益复杂化和集群化趋势的加速，高效、精确、鲁棒的无人系统集群协同定位技术不仅具有重要的理论研究意义，更具备紧迫的实际应用需求。深入研究其技术现状，明确未来发展趋势，对于推动无人系统技术的进步和社会智能化的发展具有