自动控制原理第五章.pptVIP

,试判断系统稳定性。0++∞解：由GH知：系统不稳定，右半平面根个数：Z=2。起点终点G(jω)H(jω)与实轴无交点0-(-1,j0)j例5-17？第62页，共93页，星期日，2025年，2月5日(b)(a)①③②①R=-2;(c)(d)R=-3②R=0;③R=-20+0-0+0-0+0-0+0--1j-1jj-1j例5-18已知系统开环幅相曲线,绘制Nyquist图,并计算R。

第63页，共93页，星期日，2025年，2月5日定义：GH(jω)包围(-1,j0)点圈数R等于GH(ω:0→0+→∞)时，在(-1,j0)点左侧穿过负实轴的次数,系统稳定←→Z=P-R=0负穿越:从下向上正穿越:从上向下图a①：N+=0，N-=1，R=-2②：N+=0，N-=0，R=0图b①：N+=0，N-=1，R=-2②：N+=0，N-=0，R=0图c①：N+=0，N-=1,R=-2②：N+=1，N-=1，图d：③：N+=1，N-=2，①③②R=-2R=-3即R=2(N+-N-)●ω=03Nyquist判据的另一种形式N+=0，N-=1.5，R=0-1j-1jj-1j第64页，共93页，星期日，2025年，2月5日解:方法1绘制完整的Nyquist曲线方法2利用正负穿越：ω=0点位于负实轴，负穿越0.5次，R=2(N+-N-)=-1Z=P-R=1-(-1)=2系统不稳定。ω=0+ω=+∞ω=0-ω=-∞GH(jω)顺时针旋转1800R=-1(顺时针包围(-1,j0)一次)Z=P-R=21）绘制GH的负频幅相曲线2）绘制完整的Nyquist曲线系统不稳定。-1j例20已知某系统开环幅相曲线，υ=1,P=1,判断稳定性。υ≠0时GH(j0)点的位置：从GH(j0+)半径∞，逆时针υ×900第65页，共93页，星期日，2025年，2月5日解：在[GH]上为顺时针内螺旋线只有R=0系统才稳定，即解得：试用奈氏判据确定闭环稳定的τ的范围。-1j例5-22已知延迟系统开环传递函数当时，系统处于临介稳定状态。第66页，共93页，星期日，2025年，2月5日-2-1.5-0.5-1解：G(jω)在(-1,j0)左侧与负实轴有两个交点，K=10时：,可得相应的K值：令-1-1-1N-=1，N+=1，R=P=0,故系统稳定。确定K的稳定范围N-N+由题知穿越频率：ω1、ω2、ω3?jj例5-23已知开环幅相曲线如图,判断闭环的稳定性。第67页，共93页，星期日，2025年，2月5日——Nyquist稳定判据在Bode图上的推广1→Bode图在[GH]上在半对数坐标图上的转换无积分环节：有积分环节：有等幅振荡环节：Bode图+向上补做的虚直线+向上补做的虚直线至5-5-3对数频率稳定判据第68页，共93页，星期日，2025年，2月5日2穿越点确定穿过负实轴3穿越次数计算：N=N+-N-正穿越1次：[GH]：从上向下→Bode图：L(ω)0，φ(ω)从下向上负穿越1次：[GH]：从下向上→Bode图：L(ω)0，φ(ω)从上向下正穿越半次：[GH]：从上向下止于负实轴或从负实轴向下Bode图：从下向上止于(2k+1)π线，或从(2k+1)π线向上负穿越半次：[GH]：从下向上止于负实轴，或从负实轴向上Bode图：从上向下止于(2k+1)π线，或从(2k+1)π线向下注意：补做的虚直线所产生的穿越均为负穿越。截止频率4判据：，且L(ω)0时，Z=P-2N=0——系统稳定第69页，共93页，星期日，2025年，2月5日解：——1次负穿越——半次负穿越N-=1.5，N=N+-N-=-1.5Z=P-2N=31800-1800-900ω1ωcω2图中时，系统不稳定低频段向上2700补做的虚直线5条件稳定系统与结构不稳定系统开环P=0时,其闭环稳定性与某参数有关,称为条件稳定系统；开环P=0,但其闭环总不稳定，称为结构不稳定系统。