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自动控制原理与应用;第2章自动控制系统的数学模型;;;2.1控制系统的微分方程;(3)从所有元件的方程式中消去中间变量，最后得系统的输入输出微分方程式。;根据系统的物理特性，可将其分为机械系统、电路系统和机电系统。;2.1.1机械系统;uc;;1．他激直流电动机【例2.3】;根据基尔霍夫定律有;建立控制系统的微分方程时，一般先由系统原理图画出系统方框图，并分别列写组成系统各局部的微分方程，然后，消去中间变量便得到描述系统输出量与输入量之间关系的微分方程。
列写系统各局部的微分方程时，一是注意信号传递的单向性，即前一个局部的输出是后一局部的输入，一级一级地单向传递；二是注意前后连接的
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