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式（3-28）表明当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有，此时系统是稳定的。如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有，系统是不稳定的。如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，这时系统处于稳定和不稳定的临界状态，常称之为临界稳定状态。对于大多数实际系统，当它处于临界状态时，也是不能正常工作的，所以临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根据都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴）。第61页，共116页，星期日，2025年，2月5日三.劳斯稳定判据由以上讨论可知，控制系统的稳定的充要条件是其特征方程的根均具有负实部。因此，为了判别系统的稳定性，就要求出系统特征方程的根，并检验它们是否都具有负实部。但是，这种求解系统特征方程的方法，对低阶系统尚可以进行，而对高阶系统，将会遇到较大的困难。因此，人们希望寻求一种不需要求解的特征方程而能判别系统稳定性的间接方法，而劳斯判据就是其中的一种。劳斯判据利用特征方程的各项系数进行代数运算，得出全部特征根具有负实部的条件，以此作为判别系统是否稳定的依据，因此，这种判据又称为代数稳定判据。至于分析系统稳定性的其它方法如奈氏判据、根轨迹图分析法、伯德图分析法等，将在以后的各章中分别予以介绍。第62页，共116页，星期日，2025年，2月5日1、稳定的必要条件设系统的特征方程为式中（当时，可将方程两边同乘以-1）。若该方程的特征根为（1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则式（3-29）可改写成为将上式展开（3－29）……第63页，共116页，星期日，2025年，2月5日由此可见，如果特征方程的根都具有负实部，则式（3-29）的所有系数必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即根据必要条件，在判别系统的稳定性时，可事先检查系统特征方程的系数是否都大于零，若有任何系数是负数或等于零，则系统是不稳定的。但是，当特征方程满足稳定的必要条件时，并不意味着系统一定是稳定的，为了进一步确定系统的稳定性，可以使用劳斯判据。第64页，共116页，星期日，2025年，2月5日2.劳斯判据应用劳斯判据分析系统的稳定性时，可按下述方法进行。将系统的特征方程写成如下标准形式将方程各项系数组成劳斯表…………第65页，共116页，星期日，2025年，2月5日计算劳斯表的各系数……系数的计算一直进行到其余的b值全部等于零为止。用同样的前两行系数交叉相乘的方法，可以计算c,d,……e,f,g各行的系数。第66页，共116页，星期日，2025年，2月5日这个计算过程一直进行到n+1行为止。为了简化运算，可以用一个正整数去乘或除其一行的各项，这将不改变稳定性的结论。……劳斯稳定判据（1）劳斯表第一列所有系数均不为零的情况如果劳斯表中第一列的系数都具有相同的符号，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。且不稳定根的个数等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。第67页，共116页，星期日，2025年，2月5日1141061722例3-3已知系统的特征方程为试用劳斯判据分析系统的稳定性。解列劳斯表第68页，共116页，星期日，2025年，2月5日