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四元数分析中偏微分方程边值问题的深度探究与应用拓展.docx

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    四元数分析中偏微分方程边值问题的深度探究与应用拓展

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    四元数作为一种重要的数学结构，由爱尔兰数学家哈密顿于19世纪中叶提出，它是复数的一种扩展，通常表示为q=a+bi+cj+dk的形式，其中a,b,c,d为实数，i,j,k是满足特定乘法规则的虚数单位，即i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k，jk=i，kj=-i，ki=j，ik=-j。这种独特的结构使得四元数在众多科学和工程领域中展现出强大的应用潜力。

    在机器人学领域，四元数被广泛应用于描述机器人的姿态和运动。与传统的欧拉角表示法

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