状态空间表达式的解.pptxVIP

第二章控制系统状态空间表达式的解-------

(见第三章和第四章)

2-1线性定常齐次状态方程的解----自由解所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为：其唯一确定的解为:若t0=0,则有eAt为一矩阵指数函数，它是一个n×n的方阵12345

矩阵指数函数:§2-2矩阵指数函数----状态转移矩阵从可看出:形式上是一个矩阵指数函数，且也是一个各元素随时间t变化的n×n矩阵。但本质上，它的作用是将时刻的系统状态矢量转移到t时刻的状态矢量也就是说它起到了系统状态转移的作用，所以我们称之为状态转移矩阵(TheStateTransitionMatrix)，并记：……由此若已知状态转移矩阵和初始状态,即可求的任意时刻的状态.

**状态转移矩阵的基本性质****控制系统状态空间表达式的解A性质1：组合性质B性质2：C性质3：转移矩阵的逆意味着时间的逆转

性质4：1性质5：2对于n阶方阵A和B,当且仅当AB=BA:即A,B可交换时,有:3、??????????????????4证明过程见现代2--P65证明过程见现代2--P66可用来从给定的7矩阵中求出系统矩阵A8

**几个特殊的状态转移矩阵****控制系统状态空间表达式的解若A为对角阵1若A能够通过非奇异变换对角化,即:存在T使2则3则4证明过程见现代2—P85证明过程见现代2—P96

3.若A为Jordan矩阵.即:控制系统状态空间表达式的解则证明过程见现代2—P9

**状态转移矩阵的计算****控制系统状态空间表达式的解0102030405根据定义直接计算:利用拉普拉斯反变换拉氏反变换，得：对两边取拉氏变换，得：

变换A为Jordan标准型01A的特征根互异:存在非奇异变换阵T使A成为对角阵02

A的特征根有重根:存在非奇异变换阵T使A成为Jordan型

0102030405应用凯莱-哈密尔顿定理(Cayley－Hamilton)求eAT考虑nXn维矩阵A及其特征方程:凯莱-哈密尔顿定理指出:矩阵A满足其自身的特征方程,即:由此可得:其中αi(t)可计算如下:

(1)A的特征值互异时:控制系统状态空间表达式的解

A的特征值为重根时:

Example:1.控制系统状态空间表达式的解Example:2.

2-3线性定常系统非齐次方程的解1线性定常非齐次状态方程为：2从物理意义上看，系统从3时刻的初始状态4开始，在外界控制5的作用下运动。要求系统在任意6采用类似于齐次标量定常微分方程的解法，上式可写成：7时刻的状态8,则必须求解上述微分方程。9

两边同时左乘控制系统状态空间表达式的解，得：01根据矩阵微积分知识，上式进一步有：02两边同时在03区间积分，得：04两边同时左乘05并整理得：06即：07

作用下的自由运动，4的作用下的强制运动。5当初始时刻为t0=0时,初始状态x(t0)=x(0)时,其解为:1当初始时刻为t0时,初始状态x(t0)时,其解为:2第一部分是在初始状态3第二部分为在系统输入6

阶跃函数斜坡函数脉冲函数在特定控制作用下,如脉冲函数,阶跃函数和斜坡函数的激励下,系统的全响应解可以简化为一些公式:010302

1脉冲信号输入，即：控制系统状态空间表达式的解时01即：02

2阶跃信号输入，即控制系统状态空间表达式的解……

【例2－8】求下列状态方程在单位阶跃函数作用下的输出：解：根据上面的式子其中，K=1

在例2－6中已求的：

其状态轨迹图可以MABLAB方便地绘出，如图所示：%ExampleExample2-8grid;xlabel(时间轴);ylabel(x代表x1，----*代表x2);t=0:0.1:10;x1=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t);x2=exp(-t)-exp(-2*t);plot(t,x1,x,t,x2,*)end

一般不可交换线性时变系统:2-4线性时变系统状态方程的解齐次方程的解:状态转移矩阵的基本性质:

线性时变系统非齐次方程的解若状态转移矩阵的计算:的A(t)和B(t)的各元素在时间区间内分段连续,则有:010302

2-5离散时间系统状态方程的解01离散时间状态方程求解一般有两种方法：递推法（迭代法）和Z变换法。前者对定常、时变系统都适用，而后者只适用于定常系统。我们只介绍递推法。对于线性定常离散系统状态方程：02依次取03得：04

当初始时刻为h时，同理可推出：或:离散系统的状态转移矩阵:

例2-11:离散系统的状态方程为:控制系统状态空间表达式的解我们可以在MAT