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自动驾驶数据处理与分析

1.数据采集与预处理

1.1数据采集

数据采集是自动驾驶系统的基础，高质量的数据是训练和验证模型的关键。在自动驾驶中，数据主要来自各种传感器，包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器、GPS、IMU等。这些传感器的数据类型和格式各异，需要统一处理和管理。

1.2数据预处理

数据预处理的目的是将原始传感器数据转化为可用于机器学习和深度学习的格式。常见的预处理步骤包括数据清洗、数据对齐、数据增强等。

1.2.1数据清洗

数据清洗是指去除数据中的噪声和无效数据。例如，摄像头采集的图像可能包含大量