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水下多AUV协同导航技术现状与发展趋势分析

一、内容综述

自动水下航行器（AUV）作为海洋科学研究与工程技术的重要手段，近年来在海洋探索与开发领域得到广泛应用。协同导航技术是AUV设计制造的重要组成部分，它展现了优化水下车辆部署、提升航行安全、推进数据实时共享的潜力。目前，水下AUV协同导航技术已经逐步从萌芽期向成熟化迈进，主要硕果显现在网络通信技术、定位算法、双边及多边协同导航系统等方面。

值得注意的是，尽管水下通信已取得显著进展，包括低频水声通信和光纤通信在内的多种通信手段正广泛应用于抗日上，但低频衍射通信的特性依旧存在受热噪声影响、信号衰退的问题。在定位算法角度，当前AUV定位技术主要以