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计算机视觉工程师面试题(某大型集团公司)题库详解

面试问答题（共20题）

第一题

请解释什么是相机标定（CameraCalibration），它解决了计算机视觉中的一个什么核心问题？并简述一个基于OpenCV进行相机标定的基本流程。

答案：

解释相机标定：

相机标定是指通过获取一系列已知物理坐标（通常是3D世界坐标）与对应的图像坐标（2D投影坐标），来估计相机内参（光学参数）和畸变参数的过程。相机内参包括焦距（fx,fy）、主点（cx,cy）以及镜头畸变系数（k1,k2,k3…）等，这些参数描述了理想相机模型的几何特性。畸变参数则用于修正实际相机镜头带来的透视变形（如径向畸变和切向畸变）。

解决的问题：

相机标定的核心问题是解决图像坐标与三维世界坐标之间的几何映射问题。具体来说，它解决了以下两个关键问题：

消除镜头畸变：实际相机镜头并非完美，会产生畸变，使得图像中的直线变弯，几何关系失真。标定可以帮助我们获取畸变系数，并在后续处理中校正这种畸变，恢复图像的几何准确性。

建立精确的投影模型：标定可以得到精确的相机内参矩阵，使得我们可以建立从三维世界点P=(X,Y,Z)到图像点p=(u,v)的投影关系：p=K[R|t]P（其中K是内参矩阵，R|t是外参，描述世界坐标系相对于相机坐标系的姿态）。这使得我们可以进行精确的三维重建、目标跟踪、姿态估计等任务。

基于OpenCV的相机标定基本流程：

准备标定板：使用一个具有已知几何结构的标定板，例如标记有多个等距交叉圆点的棋盘格板。通过拍摄多张从不同角度、不同光照条件下观察标定板的照片。

获取图像坐标（2D点）：

在每张标定图像中，通过图像处理技术（如cv2.findChessboardCorners）检测并提取棋盘格角点的图像坐标。为了提高精度，通常会使用亚像素角点检测方法（如cv2.cornerSubPix）。

获取世界坐标（3D点）：建立一个与棋盘格物理尺寸对应的三维坐标系（例如，每个方格边长为1单位）。每个角点的三维坐标是已知的（例如，每个方格的角点坐标为(i,j,0)）。

进行标定：调用OpenCV的cv2.calibrateCamera函数。该函数需要输入：

所有图像中检测到的角点坐标列表（2D点）。

相应角点的真实世界坐标列表（3D点）。

图像的尺寸（宽度、高度）。

一个包含输入角点坐标维度的整数（通常是cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH|cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE等参数的标志）。

可选参数，如校准模式、迭代次数等。

cv2.calibrateCamera函数会输出：

相机内参矩阵(cameraMatrix)

畸变系数(distCoeffs)

（如果提供了世界点和图像点对）平均径向和切向误差，这可以用来评估标定质量。

使用标定结果：将得到的cameraMatrix和distCoeffs用于后续图像的处理，例如在cv2.undistort函数中去除畸变，或者在cv2.solvePnP等函数中进行三维重建时作为输入。

解析：

这道题考察了对相机标定概念的基本理解，包括其目的、解决的问题以及在实际应用中使用OpenCV进行操作的核心流程。

解释部分需要准确描述标定是什么（过程和目的），以及它解决了什么核心问题（图像坐标与三维坐标的映射，特别是消除畸变）。这是对基础概念的掌握。

OpenCV流程要求了解使用开源库进行实际操作的关键步骤，包括准备标定板、获取2D/3D点、调用核心标定函数cv2.calibrateCamera并理解其输入输出，以及可选的重投影误差评估。这考察了实践能力和工具使用能力。

提到畸变（径向和切向）有助于展现对光学原理的理解。提及评价标定质量（平均重投影误差）则表明了工程实践中的质量意识。

通过回答这道题，面试官可以判断候选人是否理解计算机视觉中的基础几何原理，以及是否有使用常用工具库（如OpenCV）解决实际问题的能力。

第二题：

请简述计算机视觉中的特征提取方法，并对比其优缺点。

答案：

在计算机视觉领域，特征提取是将输入图像转化为可用于后续处理的抽象特征表示的过程。常见的特征提取方法有局部特征提取方法和全局特征提取方法。

局部特征提取方法：

SIFT（尺度不变特征转换）：结合尺度空间理论和局部不变性原理，检测尺度空间极值，并将极值点扩展成尺度不变且旋转不变的特征向量。

优点：对尺度、旋转、亮度变化具有鲁棒性，已在多个领域被广泛使用。

缺点：计算复杂度较高，需要大量的计算资源。

SURF（加速稳健特征）：对SIFT进行优化，提高计算速度。

优点：比SIFT计算效率高，对比SIFT，保持了相似的特征稳定性和匹配能力。

缺点