原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人工程师面试题(某大型央企)试题集解析
面试问答题（共20题）
第一题
请简述工业机器人运动学建模的基本步骤，并说明正运动学与逆运动学的定义及在机器人控制中的实际应用场景。
答案：
工业机器人运动学建模是描述机器人各连杆之间相对运动关系的数学过程，基本步骤如下：
建立坐标系：采用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法，为机器人的每个连杆（包括基座和末端执行器）建立连杆坐标系。通常，基座坐标系为固定参考系，各连杆坐标系固连于对应连杆，原点位于关节轴线与相邻连杆轴线的交点（或公垂线垂足），Z轴沿关节轴线方向，X轴沿相邻连杆Z轴的公垂线方向，Y轴由右手定则确定。
确定D-H参数：根据各连杆坐标系的位置和姿态关系，计算连杆参数，包括：
连杆长度（ai）：连杆i的Z轴与连杆i
连杆偏转角（αi）：连杆i的Z轴与连杆i+1
关节偏距（di）：连杆i的X轴与连杆i+1
关节转角（θi）：连杆i的X轴与连杆i+1的X轴之间的夹角（绕Zi轴旋转，对于旋转关节，
构建连杆变换矩阵：基于D-H参数，利用齐次变换矩阵描述相邻连杆坐标系之间的变换关系，连杆i相对于连杆i?1的变换矩阵
?
求解运动学方程：将各连杆变换矩阵依次相乘，得到机器人末端执行器相对于基座坐标系的位姿（位置和姿态）与关节变量之间的函数关系，即正运动学方程：
T
其中，T06为末端执行器位姿矩阵，R为3×3旋转矩阵（描述姿态），p
二、正运动学与逆运动学的定义及实际应用场景
定义
正运动学（ForwardKinematics）：已知机器人所有关节变量（如旋转关节角度θi、平移关节位移di），求解末端执行器在基座坐标系下的位姿（位置p=
逆运动学（InverseKinematics）：已知末端执行器在基座坐标系下的目标位姿（ptarget,Rtarget），求解对应的一组关节变量（
实际应用场景
正运动学应用场景：
机器人示教与路径验证：在编程阶段，通过输入关节角度，实时计算末端执行器的位置和姿态，确保预设路径的可行性和准确性；
状态监控与故障诊断：实时采集关节传感器数据（如编码器值），通过正运动学解算末端位姿，监控机器人运动状态，异常时触发报警；
仿真与虚拟调试：在机器人离线仿真软件中，基于关节变量驱动虚拟模型运动，验证程序逻辑和轨迹规划结果。
逆运动学应用场景：
轨迹规划与运动控制：根据任务需求（如焊接路径、抓取点），规划末端执行器的目标位姿序列，通过逆运动学解算对应关节角度序列，驱动机器人按预设轨迹运动；
视觉伺服控制：通过视觉系统获取目标物体在基座坐标系下的位姿，利用逆运动学实时计算关节调整量，实现机器人对目标的精准跟踪或抓取；
避障与路径优化：在复杂环境中，基于障碍物信息规划末端避障位姿，通过逆运动学求解可行关节解，结合优化算法（如最小关节运动量）选择最优路径。
解析
本题考察工业机器人运动学的核心基础，重点在于运动学建模的逻辑链条（从坐标系建立到方程求解）及正逆运动学的实际工程意义。
建模步骤：D-H参数法是工业机器人运动学建模的标准方法，其核心是通过统一规则建立连杆坐标系，避免歧义；连杆变换矩阵的乘积最终将关节变量与末端位姿关联，是正运动学的基础。
正逆运动学定义：需明确“输入-输出”关系（正运动学：关节变量→末端位姿；逆运动学：末端位姿→关节变量）及多解性（逆运动学的典型特征，实际应用中需通过约束条件（如关节限位、最近解）筛选）。
应用场景：需结合机器人实际工作流程，说明正运动学“从关节到末端”的监控/验证作用，逆运动学“从末端到关节”的控制/规划作用，体现理论对实践的指导意义。
对于央企面试，回答时可适当强调“工程实用性”（如结合大型制造、能源等领域的机器人应用场景，如焊接、装配、巡检等），突出对机器人控制全流程的理解。
第二题：
请描述一下你之前参与的一个机器人项目，并解释你在项目中扮演的角色以及你如何与团队成员协作以实现项目目标。
答案：
在我之前参与的一个机器人项目中，我担任了机器人系统工程师的角色。我们的目标是开发一个能够进行复杂任务的机器人系统，例如自动搬运、焊接或装配等。
首先，我与项目经理和产品经理紧密合作，了解项目需求和预期结果。然后，我负责设计机器人的硬件架构，包括选择适当的传感器、执行器和控制器。接着，我与硬件工程师合作，确保所有组件都能够协同工作，并且能够满足性能要求。
在软件开发方面，我领导了一个团队，负责编写控制算法和软件接口。我们使用了特定的编程语言和工具来创建高效的代码。此外，我还参与了测试阶段，以确保机器人系统的稳定性和可靠性。
在整个项目中，我与团队成员保持密切沟通，及时解决遇到的问题。通过团队合作和共同努力，我们成功地完成了项目，并获得了客户的认可。
解析：
这个题目考察应聘者在机器人项目中的角色定位、团队合作
文档评论（0）