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线性控制系统的运动分析**第1页，共41页，星期日，2025年，2月5日[预备知识]：线性定常系统的运动1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。齐次状态方程的解：2、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。非齐次状态方程的解：**第2页，共41页，星期日，2025年，2月5日第一节线性定常齐次状态方程的解**第3页，共41页，星期日，2025年，2月5日满足初始状态的解是：一、直接求解：1、标量齐次微分方程：满足初始状态的解是：满足初始状态的解是：2、齐次状态方程其中：定义为矩阵指数函数，和A一样也是n×n阶方阵[线性定常齐次状态方程的求解方法]：直接求解，拉氏变化求解**第4页，共41页，星期日，2025年，2月5日求解过程：仿标量方程求解将式(4)代入式(1)，即可得到通解为：（5）式(3)左右两边t的同次幂的系数两两相等得：（4）(1)(2)代入状态方程得：（3）设齐次状态方程的解为当时，由上式可得此处（1）式(1)左右求导得：（2）－－标量齐次状态方程**第5页，共41页，星期日，2025年，2月5日二、拉氏变换求解：两边取拉氏变换得：整理得：齐次状态方程：初始状态为：与直接求解的结果(5)比较，由解的唯一性得：仿标量系统得：拉氏反变换得：－－－（6）[本节小结]：**第6页，共41页，星期日，2025年，2月5日第二节矩阵指数函数的性质和计算方法**第7页，共41页，星期日，2025年，2月5日一、矩阵指数函数的性质：2、[证明]：矩阵指数函数定义中，令t＝0即可得证3、总是非奇异的，必有逆存在，且：[证明]：1、设A为n×n阶矩阵，t1为t2两个独立自变量，则有：[证明]：根据定义证明**第8页，共41页，星期日，2025年，2月5日5、对有：4、对于n×n阶方阵A和B：如果A和B可交换，即A×B=B×A，则如果A和B不可交换，即A×B?B×A，则6、如果P是非奇异阵，即存在，则必有：[证明]：根据定义证和[注意]：[用途]：此性质经常用于计算**第9页，共41页，星期日，2025年，2月5日7、如果A是n×n阶对角阵，则也是n×n阶对角阵：则有：如果：[证明]：根据定义证**第10页，共41页，星期日，2025年，2月5日8、如果是m×m阶的约当块：则有：证明：略。根据定义证。**第11页，共41页，星期日，2025年，2月5日其中是约当块其中是对应约当块的矩阵指数函数。9、当A是约当矩阵时：则有：[例如]：**第12页，共41页，星期日，2025年，2月5日二、矩阵指数函数的计算：直接求解法：根据定义拉氏变换求解：标准型法求解：对角线标准型和约当标准型－非奇异变换待定系数法：凯莱－哈密顿（简称C-H）定理求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。1、根据矩阵指数函数的定义求解：对所有有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的**第13页，共41页，星期日，2025年，2月5日2、用拉氏变换法求解：关键是必须首先求出（sI-A）的逆，再进行拉氏反变换。3、标准型法求解：思路：根据矩阵指数函数性质6：对A进行非奇异线性变换，得到：联立上两式，得到：有二种标准形式：对角线矩阵、约当矩阵**第14页，共41页，星期日，2025年，2月5日其中：P为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。（1）当A的特征值为两两相异时：对角线标准型对角线标准型法求矩阵指数函数的步骤：1）先求得A阵的特征值。2）求对应于的特征向量，并得到P阵及P的逆阵。3）代入上式即可得到矩阵指数函数的值。**第15页，共41页，星期日，2025年，2月5日（2）当A具有n重特征根：约当标准型其中：Q为使A化为约当标准型的非奇异变换矩阵。约当标准型法求矩阵指数函数的步骤：此时的步骤和对角线标准型情况相同：求特征值、特征向量和变换阵Q。说明：对于所有重特征值，构造约当块，