并联机床数控系统运动学变换及相关算法：理论、实现与优化.docx

并联机床数控系统运动学变换及相关算法：理论、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业不断向高精度、高效率、高柔性方向发展的进程中，机床作为关键的加工装备，其性能的优劣直接影响着产品的质量与生产效率。并联机床，作为20世纪90年代问世的新型数控加工装备，是机器人技术与机床结构技术深度融合的结晶，为制造业带来了新的活力与变革。

与传统的串联机床相比，并联机床具有诸多显著优势。在刚度重量比方面，并联机床采用并联闭环静定或非静定杆系结构，在准静态情况下，传动构件理论上仅受拉压载荷，成为二力杆，这使得传动机构单位重量具备很高的承载能力。例如，在航空航天领域零部件的加工中，面