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AUV水下机器人运
动控制系统设计
中国海洋大学工程学院
机械电子±程研究生课程考核文
•i
题目：AUV水下机器人运动控制系统研究报告
课程名称：运动控制技术
名：______________________
学号：
院系：工程学院机电工程系
专业：机械电了工程
时间：2010-12-26
课程成绩：______________
任课老师：谭俊哲
AUV水下机器人运动控制系统设计
摘要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象，建立了水下机器人的数学模型
并进行了分析。根据机器人结构的特点，对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控
制系统。以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV)为基础，对其航行控制和定位控制方
法进行了较详细的分析.同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法。
最后展示了它的运行实验结果。
关键词：水下机器人；总体设计方案；运动控制系统；电机仿真
1引言
近年来国外水下机器人技术发展迅速，技术水平较高。其中，具有彳味性的产品有：舞
VideoRay公司开发出的Scout、ExplorerPro等系列遥控式水下机器人，美国
Seabotix公司研发的LBV-ROV系列，英国AC-CESS公司的AC-ROV系列。
随着海洋开发、探测的需求越来越强，水下机器人成为全世界研究的热门课题C小型自
治水下机器人具有低成本、小型化、操作灵点成为ifi年来国内外研究的热点。自治《下搬以
(AutonomouUnderwaterVehicle,AUV)载体采用模块化设计思想，可根据需要适当增
减作业或传感器模块，载体采用鱼雷状流线外形，总叫勺2m,夕羟25
cm,基本模块包括推进器模块、能源模块、电子舱模块、传感器模块以及GPS、无线电
通讯模块，基本传感器有姿态传感器、高度计、深度计和视觉传感器，支持光纤通讯，载体
可外挂声学设备，通过光纤系统进行遥控操作可实现其半自主作业，也可在预编程指
令下实现自主作业。系统基本模块组成设计如图所示⑺。它具有开放式、模块化
的体系结构和多种控制方式(自主/半自主/遥控I自带能源。这种小型水下机器人可在大范围、
大深度和复杂海洋环境下进行海洋科学研究和深海资源调查，具有更广泛的应用景。在控制
系统的设计过程中充分考虑了系统的稳定性和操纵性。控制器具有足够的鲁棒性来克服建模误
差，以及水动力参数变化。
图系统基本模块组成设计
2机器人物理模型
2.1AUV物理模型
为了研究AUV的运动规律，确定运行过程中AUV的位置和姿态，需要建立AUV
的动力学模型。为了便于分析，建立适合于描述AUV运动的两种参考坐标系，即固
定坐标系E4〃即运动坐标系Oxyz，如图2-1所示：包含5个推进器，分别是腿部的2个
主推进器、解部的1个垂向推进器和脑部的2个垂句推进器。左右对称于纵中剖面，
上和下、和后都不对称⑵。
图2-1AUV水下机器人物理模型
1.2微小型水下机器人动力学分析
微小型水下机潜人总长1.5m,采用锂电池作
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