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船舶自适应舵算法的深度解析与创新应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球贸易和海洋开发持续扩张的当下，船舶作为海洋运输和作业的关键工具，其航行的安全与效率愈发重要。船舶自适应舵作为船舶航行控制系统的核心部分，对船舶在复杂多变的海洋环境中保持稳定航向、提升航行性能起着决定性作用。

船舶在海上航行时，会遭遇各种复杂的海况，如风浪、海流、潮汐等，这些因素会对船舶产生干扰力和干扰力矩，严重影响船舶的航向稳定性。同时，船舶自身的状态，包括航速、载重、吃水深度等的改变，也会致使船舶的动力学特性发生变化。传统的固定参数控制舵，难以根据不断变化的外部环境和船舶自身状态实时调整控制策略，从而无法保障