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axif_tf
getmarker.cpp
#includeros/ros.h
#includeaxif_tf/getPoint.h
#includegeometry_msgs/PointStamped.h
#includesensor_msgs/image_encodings.h
#includeimage_transport/image_transport.h
#includetf/transform_broadcaster.h
#includetf/transform_datatypes.h
#includetf_conversions/tf_eigen.h
#includetf/transform_listener.h
/*********************EUGEN***************************************/
#includeeigen3/Eigen/Core
#includeeigen3/Eigen/Dense
#includeeigen3/Eigen/Geometry
#includecmath
/********************OPENCVLIBRARY********************************/
#includeopencv2/highgui/highgui.hpp
#includeopencv2/imgproc/imgproc.hpp
#includeopencv2/core/core.hpp
#includeopencv2/aruco.hpp
#includeopencv2/aruco/dictionary.hpp
#includeopencv2/core/eigen.hpp
#includecv_bridge/cv_bridge.h
#includeiostream
#includeopencv2/calib3d/calib3d.hpp
#includeopencv2/imgcodecs.hpp
/**************************************计算过程中用到的变量
***************************************************/
usingnamespacestd;
//手动输入标定好的相机内参
cv::Matcamera_matrix=(cv::Mat_double(3,3)861.5344429519163,0,
334.3322001629363,0,861.,244.1551055164575,0,0,1);
//matrix_num2
//相机畸变参数
cv::Matdist_coeffs=(cv::Mat_double(1,5)0.04058469260666257,0.1915314417518996,
-0.0004933293280743708,0.004764007519152869,0);//matrix_num2
//Aruco的编码代号
cv::Ptrcv::aruco::Dictionarydictionary;
//.即世界坐标系的点像素坐标
vectorcv::Point2fmarker_center;
doubleZc=1.0;//坐标变换因子(相机坐标系原点到世界坐标平面的距离init)
axif_tf
getMarker.cpp
#includeros/ros.h#include
axif_tf/getpoint.h#include
geometry_msgs/pointStamped.h
image_transport/image_transport.h#
includetf/transform_broadcaster.h#
includetf/transform_datatatypes.h#
includetf_conversions/tf_eigen.h#
includ
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