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第1章绪论
1.1课题背景与意义
无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV），属于无人驾驶且并且具有一定的智能性的飞行器。是融合了多种基础学科以及交叉学科的综合机器人系统。无人驾驶飞行机器人也被简称为无人机，区分普通意义上的无人飞机，为了减少无人机的成本提高无人机的控制效率，使用高度集成结构设计无人机以及寻找自主学习能力更强的控制算法就是当今无人机发展的目标。无人飞行器的特点包括：相对于广义上的飞行器，无人机的制造成本比较低且安全性更好，更加容易操作且灵活度更高。而四旋翼无人机还具有能够在狭窄的空间内起降，可以在多障碍物的环境下灵活运动等优点。
近几
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