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机器人运动学与动力学建模仿真方法
一、内容概要
本文档旨在全面而深入地探讨机器人运动学与动力学的建模仿真方法，为相关领域的研究人员和工程技术人员提供理论指导和实践参考。
运动学建模
首先我们将详细阐述机器人运动学的基本原理和建模方法，通过引入坐标系、关节变量、速度和加速度等核心概念，构建运动学模型，从而准确描述机器人的运动状态和性能表现。
动力学建模
在运动学建模的基础上，进一步探讨机器人的动力学建模。这一部分将重点关注作用在机器人上的力和力矩，包括重力、惯性力、摩擦力等，并建立相应的动力学方程，以量化系统对外部扰动的响应能力。
仿真方法介绍
为了验证所建模型的有效性和准确性，我们将介绍多种
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