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面向工业应用的嵌入式机器人控制系统研发
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
二、系统需求分析与架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1工业场景应用需求调研．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2功能性需求定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3非功能性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.4系统总体架构规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.5硬件与软件模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
三、硬件平台选型与电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1核心控制器选型与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2传感器模块集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3执行机构驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.4电源管理与抗干扰措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.5硬件原型验证与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
四、嵌入式软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.1实时操作系统移植与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2设备驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.3多任务调度与通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.4运动控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.5软件模块集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
五、运动控制策略与算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1轨迹规划方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.2PID控制参数自整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.3基于模型的补偿控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.4实时性与精度优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
5.5仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
六、人机交互与远程监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
6.1本地操作界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
6.2远程通信协议实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.3状态监测与故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.4数据存储与可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
6.5安全防护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
七、系统测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
7.1单元测试与模块验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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