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焊丝接触寻位机器人焊接平板搭接焊丝接触寻位激光视觉寻位传感技术3D相机寻位技术数据处理生成机器人焊接轨迹3D相机拍摄机器人焊接5．传感器仿真随着机器人技术的发展，传感器在机器人作业中起着越来越重要的作用。对传感器的仿真已成为机器人离线编程系统中必不可少的一部分，也是离线编程能够实用化的关键。6．语言转换模块语言转换模块是要把仿真程序语言变换成机器人能够接受的语言指令，以便命令焊接机器人工作。通过离线编程器编制的程序只能进行仿真，不能直接用于机器人控制。各种机器人接受的机器人语言各不相同，因此需要将离线编程的程序文件转换为特定机器人可接受
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