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工业机器人知识讲座;第一节工业机器人常识;1、年,美国乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人。

A.1944B.1954C.1964D.1974

;2、世界上第一台真正实用的工业机器人“尤尼梅特”诞生于哪个国家？

?

A.英国B.美国C.日本D.德国;3、被人们誉为“工业机器人之父”的是？

A.英格伯格B.德沃尔

;背景知识：;乔治·德沃尔，美国人，机械手臂发明人。

;20世纪50年代，“尤尼梅特”公司生产出了第一批工业机器人——“尤尼梅特”。1962年，机械与铸造公司研制出了“沃尔萨特兰”工业机器人。这两种机器人是世界上最早、最有名的机器人。至今，它们仍在使用。

;第二节工业机器人基本认识;2.1机器人的定义;机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。;美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（Manipulator）。

美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。

1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

;日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。

英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。

中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。

;尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：;相关知识补充：

自动化系统的“刚性”与“柔性”之分：;思考：

如何判断一个机械设备是否是机器人？;2.2工业机器人的???型;1、直角坐标型(3P)

;2、圆柱坐标型(R2P)

;3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)

;4、关节坐标型(3R)

;5、平面关节型(SCARA)

;6、并联机器人（PM）

;并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系;工业机器人的技术参数;思考题：工业机器人与机械手有什么区别？

;执行机构、传动机构、驱动装置、控制系统、感知系统

;操作机器人本体的结构形式;3.1.机器人本体;手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把诸如电焊枪、油漆喷头等称为机器人的手部。

腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。

臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动肮部作平面运动。

腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，既能使胸部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的创造误差、运动精度和平稳性，时机器人的定位精度有决定性的影响。

基座是整个机器人的支持部分，部件必须具有足够的刚度和稳定性。

;思考题：;1.答案：B。

自由度数衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。

2.答案：B。

无冗余自由度（=6）;有冗余自由度（=7）

自由度数多，则动作灵活、适应性强、通用程度高，但结构复杂、维护工作量大

;;关节的组成;关节与杠杆

;机器人的关节分类

;所有工业机器人所配置的关节可归纳为5类

;;3.3.1电动驱动器类型和特点

;直流伺服电机;交流伺服电机;步进电机;舵机 ;3.3.2液压驱动器类型和特点

;液压马达;3.3.3气动驱动器类型及特点

;气动回转马达;思考题:

1、机器人常用的驱动方式及其特点

2、电驱动器的主要类型及其特点

3、下列三种驱动方式中，哪一种主要用于中、大型机器人及有防爆要求的机器人（如喷漆机器人）？

?

A.气压驱动B.液压驱动C.电驱动

;;对机器人的编程方式可分为以下三种：

;;机器人的感觉技术;内部传感器

;小节回顾：;;1、下列哪个国家工业机器人的数量居世界首位？(算法基于制造工人与机器人的比例)

?

A.德国B.日本C.美国D.中国;2、世界上工业机器人密度最大的地区是

?

A.亚洲B.欧洲C.美洲D.