工业机器人编程与操作项目五编写简单的工业机器人程序.pptxVIP

《工业机器人编程与操作》授课教师：xxx

编写简单的工业机器人程序项目五

项目导读工业机器人编程是工业机器人技术的重要组成部分，它是使工业机器人完成特定任务的动作顺序描述。ABB工业机器人常用的编程语言是RAPID语言。RAPID语言拥有丰富的编程指令，可以实现工业机器人在焊接、搬运、码垛等方面的应用。常用的编程指令有赋值指令、运动控制指令、循环指令等。掌握这些指令的作用及使用方法，对于编写工业机器人程序是十分必要的。本项目将先介绍工业机器人编程的基础知识，然后在此基础上介绍编写简单工业机器人程序的具体步骤。

学习目标知识目标技能目标素质目标掌握赋值指令、运动控制指令、流程控制指令、I/O控制指令的作用及使用方法。熟悉运算符和数学指令的作用。熟悉工业机器人编程的一般步骤。培育崇尚技艺、求实创新的职业品质。树立爱岗敬业、忠于职守的事业精神。能够新建例行程序。能够添加简单的程序指令。

项目工单——了解工业机器人编程指令一、赋值指令和运动控制指令二、流程控制指令三、I/O控制指令四、运算符和数学指令五、工业机器人编程的一般步骤项目实施目录项目五编写简单的工业机器人程序

课堂导入小李来到一个ABB工业机器人作业车间实习，通过查阅操作手册和带班师傅的指导，他很快就能够对工业机器人进行一些简单的手动操作。

课堂导入然而，从未进行过编程操作的他，面对示教器中显示的一连串编程指令有些茫然。为了让他掌握基本的编程技能，带班师傅要求他必须熟记常用的编程指令。

课堂导入那么，常用的RAPID编程指令有哪些？它们都有什么作用？在进行编程时又该如何添加这些指令呢？

项目工单——了解工业机器人编程指令

一、思维导图

二、小组分工以3～5人为一组，选出组长并进行小组分工，将小组概况及分工填入下表中。班级?组号?指导教师?小组成员姓名学号小组分工组长???组员????????????

三、制订计划根据小组分工，查阅相关资料，了解工业机器人编程常用指令的作用及使用方法，制订工作计划，并将其填入下表中。步骤工作内容负责人???

四、成长记录学习本项目后，学生可以通过截图、录视频、保存系统文件的方式记录自己的项目实施成果。在下表中，可以展示自己的项目实施成果，也可以将项目实施过程中遗漏的要点、遇到的问题和解决方法记录下来。（可以将项目实施成果展示在此处；也可以在此处记录项目实施过程中遗漏的要点、遇到的问题和解决方法等）?

一、赋值指令和运动控制指令

一、赋值指令和运动控制指令（一）赋值指令观看视频，说一说工业机器人赋值指令的基本作用是什么？play

一、赋值指令和运动控制指令（一）赋值指令赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=”。赋值指令适用于全部数据类型，是RAPID语言中使用频率最高的指令之一。赋值指令编程示例如下。reg1:=17; ！将常量17赋给reg1reg2:=reg1+8; ！将表达式reg1+8的值赋给reg2counter:=counter+1; ！counter增加1

一、赋值指令和运动控制指令（二）运动控制指令关节运动运动方式线性运动圆弧运动绝对位置运动MoveJ指令实现命令MoveL指令MoveC指令MoveAbsJ指令

一、赋值指令和运动控制指令（二）运动控制指令1．MoveJ指令定义：MoveJ指令是在对轨迹精度要求不高的情况下，将工业机器人的TCP快速移动至给定目标点的指令。适用范围：MoveJ指令适用于工业机器人大范围运动的场合，在运动过程中不易出现关节轴进入机械死点的问题。MoveJ指令只关注TCP的起始点和目标点，其运动轨迹不一定是直线，如图所示。

一、赋值指令和运动控制指令（二）运动控制指令1．MoveJ指令MoveJ指令的使用格式如下。MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool;MoveJ指令各参数含义：①MoveJ为指令代码；②ToPoint为目标点，可存储一个位置数据；③Speed为移动速度数据，单位为mm/s；④Zone为转弯区数据，即转弯半径，单位为mm；⑤Tool为工具坐标数据。MoveJ指令编程示例如下。MoveJp10,vmax,z30,tool2;说明：工业机器人将工具tool2的TCP沿着一个非线性路径移动至目标点p10，其移动速度数据为用户预定义的speeddata型数据vmax，转弯半径为30mm。

一、赋值指令和运动控制指令（二）运动控制指令2．MoveL指令MoveL指令让工业机器人TCP沿直线移至目标点，可通过设目标点位置、速度等实现精确控制。线性运动时运动状态可控、轨迹唯一，不过可能出现机械死点。

一、赋值指令和运动控制指令（二）运动控制指令2．MoveL指令MoveL指令的使用格式如下。MoveLToPoint,Speed,Zon