现代机电控制工程 教学资源C--第一章 经典控制理论与方法详细版.pdfVIP

目录

第1章经典控制理论与方法2

1.1控制系统的基本控制方式2

1.2控制系统的数学模型3

1.2.1控制系统的时域数学模型3

1.2.2控制系统的复域数学模型5

1.2.3控制系统的结构图和号流6

1.3线性系统的时域分析法11

1.3.1典型输入号与系统性能指标12

1.3.2一阶系统的时域分析13

13?二阶系统的时域分析1S

1.3.4线性定常系统的稳定性19

1.3.5控制系统的稳态误差23

1.4根轨迹法25

1.4.1根轨迹概述25

1.4.2绘制根轨迹的基本规则28

1.4.3广义根轨迹30

1.4.4根轨迹与系统性能31

1.5线性系统的频率域方法32

1.5.1频率特性33

1.5.2系统开环频率特性曲线的绘制37

1.5.3对数频率稳定判据39

1.5.4稳定裕度41

1.5.5开环对数频率特性与系统阶跃响应42

1.6线性控制系统的校正43

1.6.1串联校正43

1.6.2反馈校正47

1.6.3复合校正48

习题49

第1章经典控制理论与方法

自动控制理论产生于20世纪40年代,早期的自动控制理论主要研究对象为单输入单输

出线性定常系统，采用传递函数作为系统的数学模型，一般称其为经典控制理论。经典控制

理论的研究手段一般有时域法和频域法，时域法中采用传递函数，在复频域内则采用频率特

性、根轨迹分析、系统校正等方法和手段。

1.1控制系统的基本控制方式

根据自动控制系统的控制方式不同，经典控制理论的控制方式通常包括开环控制方式、

闭环控制方式和复合控制方式。其中，闭环控制在自动控制系统中应用最广泛，亦是最基本

的控制方式。

1.开环控制方式

开环控制方式为无反馈控制方式，即控制系统与被控量之间只存在顺向作用，没有反向

联系的控制过程。由开环控制方式构成的系统称为开环控制系统，它不需要对被控量进行采

集或测量，更不需要将被控量反向作用到输入端。开环控制方式依据具体输入量的不同，分

为给定量控制方式和扰动控制方式。

在由给定量控制的控制系统中，仅给定量对控制系统产生作用，且每个给定量都有一个

输出量与之相对应。当系统受到扰动时，被控量便会偏离期望值造成系统输出偏差，但是控

制系统却无法自动纠止偏差。因此，系统的控制精度与外部环境稳定程度、各元件及校准精

度等诸多因素相关。

由扰动量控制的控制系统利用系统中可测量的扰动量，对应地增加补偿装置，以减小

或消除扰动对系统被控量的影响。扰动量控制方式的抗干扰能力较强，控制精度相较于定量

控制方式也有一定的提高，但采用这种控制方式的前提条件是扰动量必须是可测量的，而且

一种补偿装置只对一种扰动量有效，对其他扰动量均不起作用。当系统存在多种扰动因素时,

需要对系统添加多种补偿装置，这样会使得控制系统的复杂性大大提高，同时系统的可靠性

也会随之降低。

2.闭环控制方式

闭环控制方式是将被控量（或称被控对象）反向作用于输入端，根据被控量与给定量的

偏差进行控制的控制过程，闭环控制中控制号沿前向通道和反馈通道形成的闭合回路循环

传送。由于闭环控制根据偏差进行控制，其闭合同路中存在反馈通道，故乂被称为偏差控制

或者反馈控制。

由闭环控制方式组成的系统称为闭环控制系统。当系统受到干扰或因给定量变化、外部

环及参数变化等原因使被控量偏离期望值时，控制系统可自动纠正偏差，减小或消除各相

关因素对被控量的影响。

闭环控制具有较强的抗干扰能力和较高的控制精度，非常适合工程实际中的需求，在工

业领域得到了广泛的应用，近几卜年来其应