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冗余绳牵引并联机器人工作空间：求解方法的多维剖析与性能的深度洞察

一、引言

1.1研究背景与意义

机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自诞生以来便经历了飞速的发展与变革。从最初简单的可编程机器人，到如今具备高度智能化和自主性的先进机器人，其应用领域也从工业生产逐步拓展至医疗、服务、航空航天等众多领域，深刻地改变了人们的生产生活方式。在机器人技术的发展历程中，并联机器人以其独特的结构和卓越的性能，逐渐成为研究与应用的热点。

并联机器人的多个执行机构在结构上呈并联连接，共同驱动末端执行器实现各种复杂运动。这种独特的结构赋予了并联机器人诸多优势，如高刚度、高承载能力、高精度以及出色的动