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第一章控制系统的状态空间表达式

1.状态空间表达式

x=AJC+Bu

n阶w:rx1y:/??x1A:nxnB:nxrC:mxnD:mxr

y=Cx+Du

A称为系统矩阵描述系统内部状态之间的联系；B为输入（或控制）矩阵表示输入对每个状

态变量的作用情况；C输出矩阵表示输出与每个状态变量间的组成关系D直接传递矩阵表

示输入对输出的直接传递关系。

2.状态空间描述的特点

①考虑了“输入一状态一输出”这一过程,它揭示了问题的本质.即输入引起了状态的变化.而

状态决定了输出。

②状态方程和输出方程都是运动方程。

③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数n阶系统有n个状态变量可以选择。

④状态变量的选择不唯一。

⑤从便于控制系统的构成来说把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。

⑥建立状态空间描述的步骤:a选择状态变量;b列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组;

c将一阶微分方程组化为向量矩阵形式即为状态空间描述。

⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法特别适合于用计算机计算。

3.模拟结构图（积分器加法器比例器）

己知状态空间描述绘制模拟结构图的步骤：积分器的数目应等于状态变量数将他们画在

适当的位置每个积分器的输出表示相应的某个状态变量然后根据状态空间表达式画出相应的

加法器和比例器最后用箭头将这些元件连接起来。

4.状态空间表达式的建立

①由系统框图建立状态空间表达式：a将各个环节（放大、积分、惯性等）变成相应的模拟结构

图；b每个积

分器的输出选作七输入则为c由模拟图写出状态方程和输出方程。

②由系统的机理出发建立状态空间表达式：如电路系统。通常选电容_L的电压和电感_L的电流

作为状态变量。

利用KVL和KCL列微分方程整理。

③由描述系统的输入输出动态方程式（微分方程）或传递函数建立系统的状态空间表达式即

实现问题。实现是非唯一的。

方法：微分方程f系统函数-模拟结构图f状态空词表达式。熟练使用梅森公式。

注意：a如果系统函数分子某次等于分母鼎次首先化成真分式形式然后再继续其他工作。

b模拟结构图的等效。如前馈点等效移到综合反馈点之前。p28

c对多输入多输出微分方程的实现，也可以先画出模结构图。

5.状态矢量的线性变换。也说明了状态空间表达的非唯一性。不改变系统的特征值。特征多项式

的系数也是系统的不变量。

特征矢量P,的求解：也就是求A（/-A）x=O的非零解。

i

状态空间表达式变换为约旦标准型（A为任意矩阵）：主要是要先求出变换矩阵。a互异根时,

各特征矢量按列排。b有重根时，设3阶系统，4=4，4为单根，对特征矢量〃-P?求法与

前面相同，〃2称作儿的广义特征矢量，应满足4（/—A）p2=-乃。

系统的并联实现：特征根互异：有重根。方法：系统函数7部分分式展开f模结构图f

状态空间表达式。

6.由状态空间表达式求传递函数阵W(s)

]

W(s)=C(sl-AY+B+Dmxr的矩阵函数[%]W表示第j个输入对第i个输出的传

递关系。

状态空间表达式不唯一，