北京航空航天大学2025年空天智能电推进技术拔尖计划机器人工程试题及答案.docxVIP

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北京航空航天大学2025年空天智能电推进技术拔尖计划机器人工程试题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述机器人运动学正逆解的物理意义及其在机器人控制中的应用。以一个具有两个旋转关节的平面机器人（R-R型）为例，推导其正运动学方程。

二、

阐述PID控制器的工作原理。分析PID参数（Kp,Ki,Kd）对系统响应（超调量、调节时间、稳态误差）的影响。说明如何为某个一阶或二阶系统整定PID参数。

三、

比较并说明激光雷达（LiDAR）和视觉传感器（如深度相机）在机器人环境感知中的优缺点。在复杂动态环境中，如何融合这两种传感器的信息以提

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