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PID算法
在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控
制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于
实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以
证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制
对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有
效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。
下面对控制点所采用的PID控制算法进行说明。
控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式
算法，微分先行。这三种ＰＩＤ算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制
的大多数要求。
1)PID增量式算法
离散化：
注：各符号含义如下
u(t);;;;;控制器的输出值。
e(t);;;;;控制器输入与设定值之间的误差。
Kp;;;;;;;比例系数。
Ti;;;;;;;积分时间常数。
Td;;;;;;;微分时间常数。
T;;;;;;;;调节周期。
对于增量式算法，可以选择的功能有：
(1)滤波的选择
可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定
惯性延迟的缓变量。
(2)系统的动态过程加速
在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系：如果被控量继续偏离给定
值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用了积分作用，
因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未
接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
为了加快开始的动态过程，我们可以设定一个偏差范围v，当偏差|e(t)|β时，
即被控量接近给定值时，就按正常规律调节，而当|e(t)|=β时，则不管比例作用为
正或为负，都使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为|e(t)-e(t-1)|，其符号与
积分项一致。利用这样的算法，可以加快控制的动态过程。
(3)PID增量算法的饱和作用及其抑制
在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或的积分单元，如果给定
值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该
PIDalgorithm
Inprocesscontrol,aPIDcontroller(alsoknownasaPIDregulator)thatcontrolstheratio(P),
integral(I)anddifferential(D)ofdeviationsisthemostwidelyusedautomaticcontroller.Ithasthe
advantagesofsimpleprincip,easytoimplement,wideapplicationrange,tcontrol
parameters,andrelativelysimpleselectionofparameters;andintheory,itcanbeprovedthatfor
typicalobjectsofprocesscontrol-first-orderhysteresis＋purelagandsecond-orderhysteresis＋
purelagcontrolobjects,thePIDcontrollerisanoptimalcontrol.ThePIDadjustmentlawisan
effectivemethodfordynamicqualitycorrectionofcontinuoussystems.Itspara
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