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北京交通大学电子信息与控制工程学院2024年自动控制原理试题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义及其组成环节。并举例说明什么是开环控制系统和闭环控制系统，并指出其优缺点。

二、

已知某单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，请判断该系统的稳定性（使用劳斯判据）。

三、

系统结构图如下所示（此处省略结构图，请根据实际考试情况绘制或描述），其中G(s)=2/(s+1)，H(s)=0.5。请求系统的传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。

四、

某二阶系统的闭环传递函数为Φ(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn=10rad/s，ζ=0.5。请计算该系统的阻尼比、自然频率、上升时间tr、峰值时间tp、超调量σp%和调节时间ts（取ζ≥0.7时的近似计算值）。

五、

已知系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+4))，请绘制该系统的根轨迹图，并确定使系统稳定的K值范围。

六、

某单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s+2))，希望闭环系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess为0.1，请确定K的值。

七、

已知系统的状态空间表达式为：

x?=\begin{bmatrix}-11\\0-2\end{bmatrix}x+\begin{bmatrix}1\\1\end{bmatrix}u

y=\begin{bmatrix}10\end{bmatrix}x

请判断该系统的可控性和可观性。

八、

某单位负反馈控制系统，其原系统的开环传递函数为G(s)=1/(s(s+1))，现采用比例微分控制器PD，其传递函数为D(s)=Kd(s+α)，请设计控制器参数Kd和α，使系统满足以下性能指标：超调量σp%≤5%，调节时间ts≤2s。

试卷答案

一、

自动控制系统是指通过控制器使被控对象的输出量（被控量）按照预定规律运行的控制过程。它通常由控制器、被控对象、比较元件、放大元件和执行元件组成。

开环控制系统是指系统的输出量不会反馈到输入端，控制作用仅根据输入信号进行。例如，电炉的温度控制，通过设定温度，加热器根据设定值工作，但并不考虑实际温度。优点是结构简单、成本较低；缺点是抗干扰能力差，精度不高。

闭环控制系统是指系统的输出量会反馈到输入端，与输入信号比较形成偏差，控制器根据偏差进行调整。例如，空调的温度控制，实际温度与设定温度比较，偏差控制压缩机工作，使实际温度接近设定温度。优点是精度高、抗干扰能力强；缺点是结构复杂、成本较高。

二、

系统的特征方程为s(s+1)(s+5)+K=0，即s^3+6s^2+5s+K=0。

劳斯表如下：

s^3|15

s^2|6K

s^1|(30-K)/6

s^0|0

系统稳定的条件为劳斯表中第一列所有元素均大于零，即：

10

60

(30-K)/60

K30

因此，系统稳定的K值范围为0K30。

三、

根据结构图，可以列出以下方程：

C(s)=G(s)E(s)

E(s)=R(s)-H(s)C(s)

将E(s)代入第一个方程，得到：

C(s)=G(s)(R(s)-H(s)C(s))

整理后，得到：

C(s)(1+G(s)H(s))=G(s)R(s)

因此，系统的传递函数为：

Φ(s)=C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))

代入G(s)和H(s)的值，得到：

Φ(s)=(2/(s+1))/(1+(2/(s+1))*0.5)=2/(s+1+1)=2/(s+2)

四、

阻尼比ζ=0.5，自然频率ωn=10rad/s。

上升时间tr=π/(ζωn)=π/(0.5*10)=0.628s

峰值时间tp=1/(ζωn)=1/(0.5*10)=0.2s

超调量σp%=exp(-ζπ/√(1-ζ^2))*100%≈16.3%

调节时间ts(ζ≥0.7)≈4/(ζωn)=4/(0.5*10)=0.8s

五、

系统的特征方程为s(s+2)(s+4)+K=0，即s^3+6s^2+8s+K=0。

根轨迹的起始点为s=0,-2,-4，终止