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管道机械地形适应运动控制系统鲁棒性验证
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
管道机械地形适应运动系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2机械地形适应机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3驱动与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.4控制系统硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.5软件设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
系统数学建模与控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1机械地形适应机构动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.2系统运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3基于模型预测控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.4滑模观测器设计与状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.5基于滑模观测器的自适应控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
控制系统鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1系统不确定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2鲁棒稳定性理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.3系统镇定性问题研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.4参数摄动下的鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.5干扰信号下的鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
鲁棒性仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.1仿真平台与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.2系统基本功能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
5.3鲁棒性仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
5.4常见干扰下的仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
5.5参数突变下的仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
无人平台验证实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.1无人平台实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
6.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
6.3典型地形工况验证实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
6.4环境因素影响实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
6.5实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
7.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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