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自动控制原理实验细则

一、实验概述

自动控制原理实验是自动化、电子信息、机械电子等相关专业重要的实践环节，旨在通过实验验证自动控制系统的基本理论，掌握典型控制器的调试方法，培养系统分析和设计能力。实验内容涵盖系统建模、稳定性分析、瞬态响应测试、频率响应测定等核心环节。

二、实验目的

（一）验证自动控制理论的基本概念

1.掌握传递函数的建立方法

2.理解系统稳定性判据的应用

（二）熟悉控制系统实验设备操作

1.学习示波器、信号发生器等仪器的使用

2.掌握数据采集与处理技术

（三）培养系统调试能力

1.学会参数整定方法

2.分析不同控制策略对系统性能的影响

三、实验仪器与设备

（一）实验设备清单

1.控制系统实验台（含被控对象、执行机构）

2.模拟信号发生器（频率范围0.1Hz～10kHz）

3.数字示波器（带宽≥100MHz）

4.信号调理模块（含放大、滤波功能）

5.数据采集卡（采样率≥100kHz）

（二）设备准备要点

1.检查设备电源连接是否正确

2.校准信号发生器输出电压（误差≤±1%）

3.确认示波器触发模式为自动

四、实验步骤

（一）系统建模实验

1.测量被控对象输入-输出数据

(1)记录不同输入信号下的响应曲线

(2)采用最小二乘法拟合传递函数

2.验证模型精度

(1)计算理论模型与实测模型的误差

(2)要求幅值误差≤10%，相角误差≤5°

（二）稳定性测试实验

1.求解系统特征根

(1)对于二阶系统，计算阻尼比ζ和自然频率ωn

(2)判断系统是否满足稳定条件（|ζ|1或-1ζ1）

2.绘制Bode图

(1)测量系统幅频特性和相频特性

(2)确定增益裕度（裕度≥6dB）和相角裕度（裕度≥30°）

（三）控制器设计与调试

1.设计PID控制器参数

(1)采用Ziegler-Nichols方法初步整定

(2)调整Kp、Ki、Kd值优化响应曲线

2.验证控制效果

(1)测试超调量（σp≤20%）和调节时间（ts≤2s）

(2)记录抗干扰能力（干扰幅度±10%时系统恢复时间≤1s）

五、数据处理与报告撰写

（一）数据记录规范

1.使用表格形式记录实验数据，包括：

(1)输入信号参数（幅值、频率）

(2)实测响应曲线的峰值、上升时间等指标

（二）结果分析要点

1.对比理论值与实验值差异原因

2.绘制典型响应曲线（阶跃响应、正弦响应）

3.提出改进建议（如增加滤波环节）

六、注意事项

（一）安全操作要求

1.实验前检查设备接地是否可靠

2.高压设备操作需两人配合

（二）仪器使用规范

1.示波器探头补偿需定期校准

2.数据采集前确认采样频率与系统带宽匹配

七、实验评分标准

（一）操作规范性（30分）

1.仪器连接正确率

2.实验步骤完整性

（二）数据准确性（40分）

1.测量误差范围

2.模型拟合优度

（三）分析合理性（30分）

1.控制效果评价

2.报告逻辑性

一、实验概述

自动控制原理实验是自动化、电子信息、机械电子等相关专业重要的实践环节，旨在通过实验验证自动控制系统的基本理论，掌握典型控制器的调试方法，培养系统分析和设计能力。实验内容涵盖系统建模、稳定性分析、瞬态响应测试、频率响应测定等核心环节。通过亲手操作实验设备、采集和分析数据，学生能够更深刻地理解理论知识的实际应用，增强解决实际工程问题的能力。实验不仅验证理论，更重要的是培养动手能力、观察能力和初步的控制系统设计思想。

二、实验目的

（一）验证自动控制理论的基本概念

1.掌握传递函数的建立方法：通过实验测量系统的输入输出关系，学习利用阶跃响应法、频率响应法等实验手段辨识系统数学模型，即传递函数，并与理论建模方法进行对比，加深对系统动态特性的理解。

2.理解系统稳定性判据的应用：通过实验观察不同参数设置下系统的响应，验证劳斯判据、奈奎斯特判据等稳定性分析方法的正确性，学会在实际中判断系统是否稳定及稳定裕度。

（二）熟悉控制系统实验设备操作

1.学习示波器、信号发生器等仪器的使用：熟练掌握通用示波器（如数字示波器）的通道选择、触发模式设置、时基和电压档位调整，以及函数/Arbitrary函数信号发生器的波形选择、幅值和频率调节。确保能够准确测量和显示电压信号随时间的变化。

2.掌握数据采集与处理技术：学习使用数据采集卡（DAQ）或专用数据采集系统，了解其与计算机的接口连接、驱动程序安装、采样率设置、数据传输和初步处理方法（如滤波、平滑），为后续进行更复杂的系统分析和设计打下基础。

（三）培养系统调试能力

1.学会参数整定方法：实践PID控制器的参数整定过程，掌握如Ziegler-Nichols经验法、临界比例度法等常用整定方法的具体步骤和要点，理解不同参数（比