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２０２４年第３７卷第７期
ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉ＆Ｔｅｃｈ/Ｊｕｌ１５ꎬ２０２４
融合目标检测与DWA算法的AGV路径
李筠ꎬ刘虎ꎬ杨海马ꎬ王原ꎬ徐文成ꎬ黄宏欣
(上海理工大学光电信息与计算机工程学院ꎬ上海２０００９３)
摘要针对ＡＧＶ(ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ)叉车处于环境信息未知或环境动态变化情况下的路径规划及导航问
题ꎬ文中提出了一种由ＹＯＬＯｖ５(ＹｏｕＯｎｌｙＬｏｏｋＯｎｃｅｖｅｒｓｉｏｎ５)目标检测算法获取目标位置ꎮ根据目标位置规划出全局基
础路径ꎬ再融合ＤＷＡ(ＤｙｎａｍｉｃＷｉｎｄｏｗＡｐｐｒｏａｃｈ)局部动态路径规划算法进行ＡＧＶ路径规划与导航ꎬ使ＡＧＶ叉车在未知
环境或局部环境信息未知的环境中能快速识别目标位置并完成路径规划到达目标位置ꎮ实验结果表明ꎬ相较于改进前
方法ꎬ文中所提方法在路径长度、耗费时间以及ＡＧＶ叉车航向误差方面均有良好表现ꎬ路径长度平均减少１２％ꎬ耗费时
间平均减少约５％且ＡＧＶ航向与目标航向的平均误差在５°以内ꎮ所提方法提高了ＡＧＶ叉车在未知环境中的工作效率
以及工作灵活性ꎮ
关键词ＡＧＶꎻＹＯＬＯｖ５ꎻＤＷＡ算法ꎻ全局路径规划ꎻ局部路径规划ꎻ目标检测ꎻ导航ꎻ自动导引
中图分类号ＴＰ２４２.６文献标识码Ａ文章编号１００７－７８２０(２０２４)０７－０３３－１０
ｄｏｉ:１０１６１８０/ｊｃｎｋｉｉｓｓｎ１００７－７８２０２０２４０７００５
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡＧＶＰａｔｈＦｕｓｉｏｎｏｆＯｂｊｅｃｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＤＷＡＡｌｇｏｒｉｔｈｍ
ＬＩＪｕｎꎬＬＩＵＨｕꎬＹＡＮＧＨａｉｍａꎬＷＡＮＧＹｕａｎꎬＸＵＷｅｎｃｈｅｎｇꎬＨＵＡＮＧＨｏｎｇｘｉｎ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＯｐｔｉｃａｌ－ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬ
Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９３ꎬＣｈｉｎａ)
ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｗｈｅｎｔｈｅＡＧＶｆｏｒｋｌｉｆｔｉｓｉｎｔｈｅｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｕｎ￣
ｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｒｄｙｎａｍｉｃｃｈａｎｇｅｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔꎬａｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｂｙＹＯＬＯｖ５(ＹｏｕＯｎｌｙＬｏｏｋＯｎｃｅｖｅｒｓｉｏｎ５)ｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｔｈｅｇｌｏｂａｌｂａｓｉｃｐａｔｈｉｓｐｌａｎｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇ
ｔｏｔｈｅｔａｒｇｅｔｌｏｃａｔｉｏｎꎬａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆＡＧＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｉｓｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｗｉｔｈＤＷＡ(ＤｙｎａｍｉｃＷｉｎ￣
ｄｏｗＡｐｐｒｏａｃｈ)ｌｏｃａｌｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬｓｏｔｈａｔｔｈｅＡＧＶｆｏｒｋｌｉｆｔｃａｎｑｕｉｃｋｌｙｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｔａｒｇｅｔｌｏｃａ￣
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ｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈ
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