无人机;路径规划;栅格法;A算法.docx

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摘要

路径规划的研究是实现无人机自主导航与避障飞行的重要环节之一。本文基于栅格建模法对于路径规划进行研究,在了解各种算法的研究现状下,基于A*算法原理进行求解,并且分别对于复杂二维和三维条件下的无人机的路径进行快速规划与实现,通过仿真实验证实了A*算法实现无人机路径规划的优越性。主要工作内容有:

分析对比不同的建模方法优缺点,在室内无人机路径规划的条件下,选择了单元分解建模法中的栅格建模法,将实验规划环境进行离散化处理,并且针对混合栅格采用八叉树法进行优化;

在栅格建模法的条件下,通过对于当前不同算法进行分析对比,明晰A*算法的原理及优越性,采用A*算法对于室内规划环境下无人机路径进行规划;

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