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MP1: M 平流驯服 P 策略学习在 1 步骤中的机器人操作.pdfVIP

MP1: M 平流驯服 P 策略学习在 1 步骤中的机器人操作.pdf

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    MP1:M平流驯服P策略学习在1步骤中的机器人操作

    1∗1∗11,†

    JuyiSheng,ZiyiWang,PeimingLi,MengyuanLiu

    1StateKeyLaboratoryofGeneralArtificialIntelligence,

    PekingUniversity,ShenzhenGraduateSchool,Shenzhen,China

    Abstract80

    )

    %19.2×Faster

    在机器人操作中，机器人学习已成为一种流行的方法。然(70MP1DP3

    e(ours)

    t

    而，在这个领域内的生成模型面临着扩散模型的缓慢迭aFlowPolicy

    r

    s

    代采样与基于流方法的架构约束之间的基本权衡，后者s

    e

    c60

    通常依赖于显式的一致性损失。为了解决这些限制，我们cSimpleDP3

    u

    本引入了MP1，它将3D点云输入与MeanFlow范式配对，SAdroit

    以在一个网络函数评估（1-NFE）中生成动作轨迹。通过50

    译510306090150

    中直接学习“MeanFlowIdentity”中的区间平均速度，我们90

    的策略避免了任何额外的一致性约束。这种表述消除了

    )MP1

    3推理过程中数值ODE求解器的误差，从而产生了更精确%(ours)

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