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机电一体化系统设计第六章机电一;01机电有机结合的稳态设计考虑;机电一体化系统的稳态设计考虑方;系统稳定设计的目的：使控制被控;典型机电一体化系统—工业机器人;稳态设计方法研究的主要内容或步;稳态设计方法学习的主要内容：负;6.1.1负载分析典型负载;目的：获取负载特征参量。方法：;惯量和负载的等效换算惯量和负载;无论机械传动或变换元件是直线运;等效负载转矩的计算01无论外;执行元件的匹配选择执行元件的匹;1考虑机械传动效率，则执行元件;执行元件的功率匹配01电机功率;电机的过热验算过载验算条件电机;6.1.3机械传动减速比的;即依据负载特性、脉冲当量（分辨;2）按输入速度恒定原则选择减速;按速度和加速度规定要求选择减速;6.1.4检测传感装置、信;系统稳态设计步骤：主要包括;磁栅位移传感器光电编码传感器测;压电式加速度传感器空气阻尼式加;信号转换接口电路的设计和选用主;具体要求：具体要求：;0102电源系统由于受所选用或;机电一体化系统数学模型的类型;Ka——前置放大器增益；KA—;2）有外界干扰时的传递函数数学;3）全闭环控制系统传递函数数学;小结01本小节掌握的主要内;6.2机电一体化系统的动态设;伺服系统的调节方法伺服系统动;1）动态稳定过程的特点：;2）动态系统过渡阶段的主要性能;伺服系统动态稳定性校正方法若;0102PID调节器及其传递函;有源阻容式调节器的传递函数和特;d)比例—积分—微分(P;PID调节器对伺服系统的调节校;在输入和干扰信号同时作用下，传;（4）PID调节器对闭环控制系;有无比例调节器时的性能比较代入;性能改善：由系统响应推导和响应;比例调节的特点：a);其闭环响应输出信号为：通过计算;积分调节器构成的闭环系统可完全;比例—积分调节闭环系统对干扰信;4）调节器为比例—积分—微分调;（4）速度反馈校正（测速发电机;系统有/无测速发电机负反馈的系;6.2.2机械结构弹性变形对;依据机械振动系统的运动和动力学;6.3机电一体化系统的可靠性;（3）系统干扰和提高抗干扰能力;（4）软件的可靠性技术·转;2）提高软件自身的可靠性·;本章总结本章重点掌握机电有机结;课外作业：机电一体??系统伺服系
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