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与
智能技术信息技术信息化
融合区间二型模糊与卡普托分数阶的人工势场法
1211
程俞富杨盛毅沈先倩何小飞
摘要传统的人工势场法存在诸多弊端，常常会陷入局部最优解，导致目标不可达，同时还会引发路径震荡等
问题。基于此，文章提出了一种融合区间二型模糊与卡普托分数阶的人工势场法，且该方法适用于随机
动态障碍物环境。首先，引入卡普托分数阶的梯度下降法，提出分数阶阶次的设计，优化APF的位置
信息迭代，提高算法效率的同时也减少了路径抖振，能更好地适应未知动态环境；其次，设计区间二型
模糊逻辑改进APF生成偏转角的方式，使移动机器人的运动方向由区间二型模糊逻辑精确控制，解决
局部最优和目标不可达问题。实验表明，该算法能在多动态随机障碍物环境中规划出一条避碰路径，与
同类算法相比，在迭代速度、运行时间和精度上都有明显提升，验证了所提出算法的有效性与优越性。
关键词人工势场法；区间二型模糊逻辑；Caputo分数阶；路径规划；移动机器人
doi：10.3969/j.issn.1672-9528.2025.02.045
0引言景中的缺陷。
为解决APF算法容易陷入局部极小值、目标不可达、
随着科学技术的飞速发展，移动机器人技术以其效率高、
精度差的问题，本文提出了一种融合区间二型模糊与卡普托
不受环境限制、抗干扰能力强等优点在众多领域得到广泛运
[1-2]分数阶的人工势场法（hybridintervaltype-2fuzzyandcaputo
用。
fractional，HIT2FCF-APF）。该算法通过引入Caputo分数阶
人工势场法（artificialpotentialfield，APF）是一种常见的
到APF算法的梯度方法中，使用Caputo分数阶梯度下降法，
障碍物规避算法，易于建模，在计算方面存在优势，搜索时间
[3]提高算法计算效率和精度；通过设计区间二型模糊逻辑，使
也较短。但也存在局部极小值、目标不可达和路径震荡等问
移动机器人在遇到障碍物时的运动方向由APF和区间二型模
题，因此，许多学者为解决诸问题对APF的路径规划进行了
糊控制共同作用，解决局部极小值和目标不可及的问题，此
全面的研究。例如，文献[4-5]通过构造虚拟目标点，选取模
糊控制器输出辅助力，提前规避障碍物。王娜等人[6]引入模方法在随机运动障碍物环境中有较好表现。
糊控制方法,形成斥力势场等级来实现机器人的路径规划，但1HIT2FCF-APF整体思路
对于陷阱型障碍物规划效果并不理想。Shang等人[7]针对传统
如图1所示，本文总体思想从两方面考虑：获取此刻移
人工势场法在障碍物避让
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