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基于信息滤波的AUV自主导航算法：理论、实践与优化

一、引言

1.1AUV自主导航的重要性

随着陆地资源的逐渐枯竭以及人类对海洋认知和开发需求的不断增长，海洋领域的研究与探索变得愈发关键。自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主执行任务的无人潜水器，凭借其独特优势，在海洋探索、资源开发、军事等众多领域发挥着日益重要的作用。

在海洋探索领域，AUV能够深入到人类难以抵达的深海区域，进行长时间、大范围的科学考察。例如，对深海海底地形地貌的测绘，通过搭载高精度的多波束测深仪和侧扫声呐等设备，AUV可以获取详细的海底地形数据，