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10.16638/ki.1671-7988.2025.013.014
无轨胶轮车弯道失稳计算与分析
杨梁，张永仁，曹小伟，李宽，谢治国
陕西银河煤业开发有限公司，陕西榆林719000）
摘要：对无轨胶轮车失速入弯的失稳情况进行计算分析，为车辆失速弯道防护提供依据。通
过对失速车辆在侧倾平面内进行受力分析，推导出车辆侧翻的侧倾加速度阈值；建立车辆二
自由度模型，计算失速车辆入弯车速，推导阿克曼转向条件下的入弯转向角，得到车辆稳态
转向半径计算式。给出失速车辆的失稳计算的相关数，采用MATLAB/Simulink对失速距离
为25m至200m的车辆入弯失稳情况进行数值模拟，结果表明：失速距离为0～100m时，
车辆转向盘的操作余量为2.85°，车辆存在剐蹭碰撞风险；失速距离大于100m时，车辆侧
向加速度大于5.16m/s2，车辆会发生侧翻。
关键词：车辆失速；侧倾加速度阈值；稳态转向半径；弯道防护
中图分类号：U467.1文献标志码：A文章编号：1671-7988(2025)13-80-05
CalculationandAnalysisofTracklessRubberTireVehiclesInstabilityinCurves
YANGLiang,ZHANGYongren,CAOXiaowei,LIKuan,XIEZhiguo
(ShaanxiYinheCoalIndustryDevelopmentCompanyLimited,Yulin719000,China)
Abstract:Theinstabilityconditioniscalculatedandanalyzedwhentherubbertirevehicleentersthe
curvetoprovidethebasisfortheslidingvehicleprotectionincurvesinthispaper.Theroll
accelerationthresholdofvehiclerolloverisderivedbyanalyzingtheforceoftheslidingvehiclein
therollplane.Theformulaforcalculatingsteady-statesteeringradiusofvehicleisobtainedby
establishingatwo-degree-of-freedommodelofvehicle,calculatingtheentryspeedofslidingvehicle
andderivingtheentrysteeringangleunderAckermannsteeringconditions.Theparametersofthe
instabilitycalculationoftheslidingvehiclearegiven.MATLAB/Simulinkisusedtosimulatethe
instabilityofthevehicleenteringthecornerwiththeslidingdistancefrom25mto200m.Theresults
showthatwhentheslidingdistanceis0~100m,theoperatingmarginofthesteeringwheelis2.85°,
andthevehiclehastheriskofscratchcollision.Whentheslidingdistan
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