咸阳师范学院《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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咸阳师范学院《机器视觉及传感系统》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共25个小题，每小题1分，共25分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在使用ROS进行机器人仿真时，需要选择一个合适的仿真环境来模拟真实的物理世界和机器人行为。假设要考虑多种物理效果、碰撞检测和传感器模拟的准确性，以下哪个仿真工具在ROS中是最适合的？（）

A.Gazebo

B.V-REP

C.Webots

D.Unity

2、在机器人的运动学建模中，需要准确描述关节之间的关系。假设一个具有多个旋转关节和移动关节的机器人手臂。以下哪种运动学建模方法能够简洁地表示这种复杂的结构，并方便进行运动分析？（）

A.正向运动学

B.逆向运动学

C.雅克比矩阵

D.微分运动学

3、ROS中的插件（Plugin）机制可以扩展系统的功能。假设要为一个机器人的视觉处理模块添加新的图像处理算法，以下关于插件的使用，哪一项是错误的？（）

A.可以通过编写插件来实现新的功能，而无需修改原有的代码框架

B.插件可以动态加载和卸载，方便系统的配置和更新

C.不同类型的插件必须遵循相同的接口规范，以保证兼容性

D.插件只能用于扩展功能，不能用于替换现有的核心功能模块

4、ROS中的插件系统允许第三方开发者扩展功能。当开发一个插件时，如何确保其在不同版本的ROS中都能正常工作？（）

A.遵循ROS的版本兼容性规范

B.进行广泛的跨版本测试

C.及时关注ROS的版本更新并做出相应调整

D.以上方法都需要

5、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）（）

A.运动控制模块

B.感知模块

C.规划模块

D.通信模块

6、在ROS中，为了实现机器人的远程控制和监控，常常使用网络通信技术。假设一个机器人在远程环境中工作，需要通过网络将数据传输到控制中心，以下关于网络通信的描述，哪一项是错误的？（）

A.可以使用TCP/IP协议进行可靠的数据传输

B.UDP协议适合实时性要求高但对数据可靠性要求不高的场景

C.网络带宽和延迟对远程控制和监控的性能没有影响

D.可以使用加密技术保证数据在网络传输中的安全性

7、在机器人的自主决策中，需要根据环境信息和任务目标做出合理的选择。假设机器人在遇到多个可行的行动方案时，需要考虑不确定性和风险。以下哪种决策方法能够有效地处理这种情况，并做出最优决策？（）

A.基于规则的决策

B.基于概率的决策

C.基于模糊逻辑的决策

D.基于深度学习的决策

8、在ROS框架下，对于机器人的动态环境适应能力，以下哪种技术能够实时更新地图和规划路径？（）

A.即时定位与地图构建（SLAM）

B.动态窗口法

C.基于采样的规划

D.以上都是。假设机器人在动态环境中运行，环境中的障碍物可能会移动或出现新的障碍物，需要实时调整地图和路径规划，上述哪种技术能够提供更快速和有效的适应能力，并阐述其在ROS中的实现和应用

9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理激光雷达数据的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/LaserScan

B.geometry_msgs/Twist

C.std_msgs/Float32

D.以上都不是

10、在ROS环境中，对于机器人的软件更新和部署，需要一种高效且可靠的方法。假设机器人分布在不同的位置，以下哪种方式能够实现远程的软件更新和部署？（）

A.人工到现场进行更新

B.通过网络进行远程推送更新

C.不支持软件更新，使用初始版本

D.要求机器人返回基地进行更新

11、ROS支持分布式计算，如果在分布式环境中节点之间的网络带宽有限，会对系统产生什么影响？（）

A.数据传输延迟，影响系统性能

B.系统自动扩展带宽

C.对系统没有明显影响

D.计算速度加快

12、在使用ROS进行机器人路径规划时，需要考虑环境中的动态障碍物。以下哪种方法可以有效地应对动态障碍物？（）

A.实时重新规划路径

B.预测障碍物的运动轨迹

C.结合传感器数据进行局部避障

D.以上方法都需要

13、当在ROS中开发一个需要与外部系统进行集成的机器人应用时，例如与工业自动化设备或其他软件系统进行交互。以下哪种接口和协议的选