现代果树园的枝条修剪技术学习.pdfVIP

现代果树园的枝条修剪技术学习

AbhinavJain,CindyGrimm,StefanLee

Abstract—休眠树木修剪劳动密集但对维持现代高产水

果果园至关重要。在这项工作中，我们提出了一种用于机器人

修剪的闭环视觉运动控制器。该控制器引导切割器穿过杂乱的

树环境到达指定的切割点，并确保切割器与树枝垂直。我们使

用一种新颖的果园模拟来训练控制器，这种模拟捕捉了目标苹

果园配置中树枝的几何分布。与传统方法需要完整的3D重建

不同，我们的控制器仅使用安装在手腕上的摄像头提供的光流

图像。我们在模拟和现实世界中部署学习策略，以实现零样本转

移的一个V-Trellisenvy树实例，达到30%的成功率——

本大约是理想规划器性能的一半。

译I.介绍Fig.1.左上角：来自果园的一个示例忌妒树。右上角：一个示例合成树。

中现代农耕技术采用了精心设计的树形结构