统一感知语言行动框架用于自适应自主驾驶.pdfVIP

统一感知语言行动框架用于自适应自主驾驶

YiZhang,ErikLeoHaß,Kuo-YiChao,NenadPetrovic,YingleiSong,ChengdongWuandAloisKnoll

ChairofRobotics,ArtificialIntelligenceandEmbeddedSystems

TechnicalUniversityofMunich(TUM)

Munich,Germany

{yi1228.zhang,erik-leo.hass,kuoyi.chao,nenad.petrovic,yinglei.song,chengdong.wu,k}@tum.de

摘要—自动驾驶系统在复杂、开放世界环境中实现类人适来缓解这一问题，但它们通常缺乏复杂且长尾驾驶场景

应性、鲁棒性和可解释性面临重大挑战。这些挑战源于碎片化的所需的情境意识和适应能力。

架构、对新场景的泛化能力有限以及感知中的语义提取不足。为尽管有了这些技术进步，自动驾驶系统仍然面临一

解决这些问题，我们提