量化和可视化仿真到现实的差距：基于物理的正则化以实现可重复性.pdfVIP

量化和可视化仿真到现实的差距：基于物理的正则化以实现

可重复性

YutaKawachi∗

2025年8月2日

摘要

本利用领域随机化进行机器人控制的模拟到现实迁移通常依赖于低齿轮比、可反向驱动的执行器，但当模

拟与现实之间的差距扩大时，这些方法就会失效。受传统PID控制器启发，我们将其增益重新解释为复杂

译且未建模植物动力学的替代物。然后我们引入了一个基于物理引导的增益正则化方案，通过简单的现实世界

实验测量机器人的有效比例增益。接着，在训练过程中对神经控制器局部输入-输出敏感度与

中

1这些值之间的任何偏差进行惩罚。为了避免天真的领域随机化的过度保守偏见，我们还将控制器基于当前植

v物参数进行条件设