小型潜器参数辨识与悬停控制：理论、实验与优化.docx

小型潜器参数辨识与悬停控制：理论、实验与优化

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的不断深入，小型潜器作为一种重要的海洋探测和作业工具，在海洋科学研究、资源勘探、水下工程等领域发挥着越来越重要的作用。小型潜器具有体积小、机动性强、操作灵活等优点，能够在复杂的海洋环境中执行各种任务，如海底地形测绘、海洋生物观测、水下目标搜索与识别等。

在海洋科学研究方面，小型潜器可以携带各种科学仪器，对海洋环境参数进行高精度测量，为海洋科学研究提供数据支持。在资源勘探领域，小型潜器能够深入海底，对海底矿产资源进行详细勘探，为资源开发提供依据。在水下工程领域，小型潜器可用于水下结构物的检测、维修和安