连续系统模型描述课件.pptVIP

例如,多項式p(s)=s3+3s2+4p=［1,3,0,4］;%p(s)=s3+3s2+4r=roots(p)%p(s)=0的根r=-3.35330.1777+1.0773i0.1777-1.0773i反過來,若已知特徵多項式的特徵根,可調用MATLAB中的poly()函數,來求得多項式降冪排列時各項的係數,如上例poly(r)p=1.00003.00000.00004.0000而polyval函數用來求取給定變數值時多項式的值,其調用格式為polyval(p,a)其中p為多項式;a為給定變數值例如,求n(s)=(3s2+2s+1)(s+4)在s=－5時值：n=conv(［3,2,1］,［1,4］);value=polyval(n,-5)value=－66［p,z］=pzmap(num,den)其中,p─傳遞函數G(s)=numden的極點z─傳遞函數G(s)=numden的零點例如,傳遞函數傳遞函數在複平面上的零極點圖,採用pzmap()函數來完成,零極點圖上,零點用“。”表示,極點用“×”表示。其調用格式為用MATLAB求出G(s)的零極點,H(s)的多項式形式,及G(s)H(s)的零極點圖numg=［6,0,1］;deng=［1,3,3,1］;z=roots(numg)z=0+0.4082i0－0.4082i%G(s)的零點p=roots(deng)p=－1.0000+0.0000i－1.0000+0.0000i%G(s)的極點－1.0000+0.0000in1=［1,1］;n2=［1,2］;d1=［1,2*i］;d2=［1,-2*i］;d3=［1,3］;numh=conv(n1,n2);denh=conv(d1,conv(d2,d3));printsys(numh,denh)numh/denh=%H(s)運算式pzmap(num,den)%零極點圖title(‘pole-zeroMap’)零極點圖如圖所示：1.5.3控制系統的方框圖模型若已知控制系統的方框圖,使用MATLAB函數可實現方框圖轉換。1.串聯如圖所示G1(s)和G2(s)相串聯,在MATLAB中可用串聯函數series()來求G1(s)G2(s),其調用格式為［num,den］=series(num1,den1,num2,den2)其中：如圖所示，理想微分環節實際上難以實現，因此我們常採用帶有慣性的微分環節，其傳遞函數其單位階躍回應為曲線如下圖所示，實際微分環節的階躍回應是按指數規律下降，若K值很大而Td值很小時，實際微分環節就愈接近於理想微分環節。5.二階振盪環節(二階慣性環節)二階振盪環節的動態方程為其傳遞函數式中為無阻尼自然振盪角頻率，ζ為阻尼比。圖中所示為RLC網路，輸入為ui(t)、輸出u0(t)，其動態特性方程其傳遞函數式中6.延遲環節(時滯環節)延遲環節是輸入信號加入後，輸出信號要延遲一段時間τ後才重現輸入信號，其動態方程為其傳遞函數是一個超越函數式中τ稱延遲時間需要指出，在實際生產中，有很多場合是存在遲延的，比如皮帶或管道輸送過程、管道反應和管道混合過程，多個設備串聯以及測量裝置系統等。遲延過大往往會使控制效果惡化，甚至使系統失去穩定。1.2.4分解結構水準轉換--面向結構圖的模型變換對於任何一個組合的典型環節都可以用狀態方程表示（20）面向結構圖系統方程描述面向結構圖系統方程描述（續）U=WY+W0y0 (21)W稱為系統的連接矩陣，它描述了系統內部各環節連接情況，每個元素Wij表示第j個環節的輸出到第i個環節的輸入之間的聯接係數．W0稱為外部輸入的連接矩陣，它描述了外部輸入對系統的作用情況。對單輸入系統，W0是一個列向量，Woj表示外部輸入信號y0作用在第j個環節上的作用係數。在上圖中，y0只作用在第一個環節上，故W01＝1。若為多輸入系統則W0也是一個矩陣，它的列數等於輸入量