导航系统仿真：组合导航系统仿真_（9）.基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法.docxVIP

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基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法

引言

在现代导航系统中，组合导航算法通过融合多种传感器的数据，提高导航系统的精度和可靠性。扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）是一种常用的非线性滤波方法，广泛应用于组合导航系统中。本节将详细介绍基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法的原理和实现步骤，并通过具体的例子进行演示。

1.扩展卡尔曼滤波原理

1.1扩展卡尔曼滤波概述

扩展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波（KalmanFilter,KF）的一种扩展形式，用于处理非线性系统。卡尔曼滤波适用于线性系统，但在实际应用中，许多导航系统的问题都是非线性的。EKF通过线性化非线性模型，将非线性问题转化为线性问题，从而使用标准的卡尔曼滤波方法进行处理。

1.2非线性系统模型

假设我们有一个非线性系统，其状态方程和观测方程分别为：

x

z

其中：-xk是系统在时刻k的状态向量。-uk?1是系统在时刻k?1的控制输入向量。-wk?1是状态噪声，假设为高斯白噪声，均值为0，协方差为Qk?1。-zk是系统在时刻k的观测向量。-

1.3线性化

为了应用卡尔曼滤波，我们需要将非线性模型线性化。具体来说，我们使用状态转移函数f?和观测函数h?在当前估计状态xk?1处进行泰勒展开，并取一阶项。这样可以得到线性化的状态转移矩阵

F

H

1.4EKF算法步骤

EKF算法包括预测和更新两个步骤：

1.4.1预测步骤

状态预测：

x

协方差预测：

P

1.4.2更新步骤

计算卡尔曼增益：

K

状态更新：

x

协方差更新：

P

2.组合导航系统中的EKF应用

2.1系统模型

在组合导航系统中，我们通常融合惯性导航系统（InertialNavigationSystem,INS）和全球定位系统（GlobalPositioningSystem,GPS）的数据。假设INS提供的状态向量为xk=px,py,vx,vy,θT，其中p

2.2状态转移方程

惯性导航系统的状态转移方程可以表示为：

x

其中：-A是状态转移矩阵。-B是控制输入矩阵。-Δt是时间间隔。-uk?1=a

具体的状态转移矩阵A和控制输入矩阵B可以表示为：

A

B

2.3观测方程

GPS提供的位置观测方程为：

z

其中：-H是观测矩阵。-vk

H

2.4初始状态和协方差

初始状态x0和初始协方差P0需要根据实际情况设定。例如，初始位置和速度可以从

3.EKF组合导航算法实现

3.1代码示例

以下是一个基于EKF的组合导航算法的Python实现示例。假设我们有一个INS和GPS的仿真数据。

importnumpyasnp

importmatplotlib.pyplotasplt

#定义系统参数

dt=0.1#时间间隔(s)

Q=np.diag([0.1,0.1,0.1,0.1,0.1])#过程噪声协方差

R=np.diag([1.0,1.0])#观测噪声协方差

#初始状态和协方差

x_init=np.array([0,0,0,0,0])#初始位置和速度

P_init=np.diag([1.0,1.0,1.0,1.0,1.0])#初始协方差

#状态转移矩阵A和控制输入矩阵B

A=np.array([

[0,0,dt,0,0],

[0,0,0,dt,0],

[0,0,0,0,0],

[0,0,0,0,0],

[0,0,0,0,0]

])

B=np.array([

[0.5*dt**2,0,0],

[0,0.5*dt**2,0],

[dt,0,0],

[0,dt,0],

[0,0,dt]

])

#观测矩阵H

H=np.array([

[1,0,0,0,0],

[0,1,0,0,0]

])

#生成仿真数据

defgenerate_sim_data(t_end):

t=np.arange(0,t_end,dt)

a_x=0.5*np.sin(t)#模拟加速度

a_y=0.3*np.cos(t)#模拟加速度

omega=0.1*np.sin(t)#模拟角速度

x_true=np.zeros((5,len(t)))