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双臂巡线机器人：系统设计、越障控制与智能巡检的创新融合

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今社会，电力、交通等基础设施作为支撑国民经济发展和保障社会正常运转的关键环节，其安全稳定运行至关重要。以电力行业为例，随着经济的快速发展和社会对电力需求的持续增长，电网规模不断扩大，输电线路分布愈发广泛，覆盖了各种复杂的地形和环境，如高山、峡谷、森林、河流以及人口密集的城市区域等。这些输电线路长期暴露在自然环境中，面临着诸如机械张力、电气闪络、材料老化、恶劣天气（如雷击、暴雨、大风、覆冰等）以及人为因素（如外力破坏、盗窃等）的影响，容易出现断股、磨损、腐蚀、绝缘子破裂、连接部位松动等故障和隐患。若这