第十二章动量矩定理.ppt

第1页，共29页，星期日，2025年，2月5日质点质点系动量定理：动量的改变—?外力（外力系主矢）若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系确受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。质心运动定理：质心的运动—?外力（外力系主矢）动力学第2页，共29页，星期日，2025年，2月5日§12-1动量矩一．质点的动量矩⒈质点对点O的动量矩：动量矩矢：大小：⒉质点对轴z的动量矩代数量正负号规定与力对轴矩的规定相同。对着轴正向看：顺时针为负逆时针为正第3页，共29页，星期日，2025年，2月5日⒊质点对点O的动量矩与对轴z的动量矩之间的关系：⒋动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。kg·ｍ2/s⒌单位:动力学第4页，共29页，星期日，2025年，2月5日⒉质点系对轴z动量矩:二．质点系的动量矩：⒈质系对点O动量矩:动力学因为:即：质点系对某点的O的动量矩矢在通过该点的Z轴上得投影等于质点系对于该轴的动量矩。代入上式得:第5页，共29页，星期日，2025年，2月5日刚体动量矩计算:⑴平动刚体:刚体平动时，可以将全部质量集中于质心，作为一个质点计算其动量矩。平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。第6页，共29页，星期日，2025年，2月5日平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。⑶平面运动刚体:⑵绕定轴转动刚体:绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴转动惯量与转动角速度的乘积。式中称为刚体对于Z轴的转动惯量。第7页，共29页，星期日，2025年，2月5日[例1]已知：滑轮A：m1，R1，R1=2R2，I1滑轮B：m2，R2，I2；物体C：m3求系统对O轴的动量矩。动力学解：第8页，共29页，星期日，2025年，2月5日§12-2动量矩定理一．质点的动量矩定理:矢径叉乘两边,有：左边可写成：故得：⒈质点对固定点的动量矩定理:动力学由:而:右边为:第9页，共29页，星期日，2025年，2月5日将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得：上式称质点对固定轴的动量矩定理，也称为质点动量矩定理的投影形式。即质点对任一固定轴的动量矩对时间的一阶导数，等于作用在该质点上的力对同一轴之矩。⒊质点的动量矩守恒情况（质点动量矩守恒定律）：质点对任一固定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用在质点上的力对同一点之矩。这就是质点对固定点的动量矩定理。⒉质点对固定轴的动量矩定理：动力学若则常矢量第10页，共29页，星期日，2025年，2月5日运动分析：由动量矩定理：微幅摆动时，并令，则摆动周期：解：研究小球，将小球视为质点。受力如图示。[例2]单摆。已知m，l，t=0时?=?0，从静止开始释放。求单摆的运动规律。常数A由初始条件确定：则运动方程：动力学微分方程的通解为：*第11页，共29页，星期日，2025年，2月5日注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致。（本题规定逆时针转向为正）⒉质点动量矩定理的应用：(可求解质点动力学两类基本问题）⑴已知作用于质点的力或力矩求质点的运动；⑵已知质点的运动求作用于质点的力或力矩；⑶已知质点在某一状态下的运动要素，求在另一状态下的运动要素（速度、位置坐标）。动力学第12页，共29页，星期日，2025年，2月5日即：质点系对任一固定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）。二．质点系的动量