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摘要
随着汽车保有量的逐年增加，能源与环境问题成为人们关注的重点，新能
源车辆正在逐渐取代传统的燃油车。分布式轮毂电机驱动车辆因具有底盘空间
简化、传动效率高等优点，而逐渐发展为电动汽车的重要发展方向。以增强分
布式轮毂电机汽车整车系统的控制性能为目的，建立系统的动力学状态参数估
计系统，实时准确地估计不同工况路况下的车辆状态信息具有重要意义。针对
目前分布式轮毂电机车辆的状态参数协同估计精度低、鲁棒性不足等问题，本
文以四轮独立驱动轮毂电机样车为研究对象，对车辆的整车质量、车速、质心
侧偏角和
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