采样系统的分析.pptVIP

Z变换的局限性：（1）Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度，只有当脉冲宽度与系统最大实践常数相比很小时，Z变换才能成立。（2）C(z)只能反映c(t)在采样时刻的数值，不能反映c(t)在采样间隔中的信息。（3）用Z变换方法分析离散系统，要求连续部分的传递函数的分母阶次比分子的阶次至少高2次，这时用Z变换方法得到的结果是正确的。例如：设R-C电路如图，输入相当于是脉冲序列第29页，共58页，星期日，2025年，2月5日设输入信号为单位阶跃函数但实际上，电路的实际输出是作用下的输出，c(t)表现为充放电过程，如p.345图7-37所示。采样周期T=1秒，对应的Z变换第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日7-5离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性的分析方法：将线性连续系统在s平面上分析稳定性的结果离散线性系统在z平面上的稳定性。1.s域到z域的映射关系第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日相当于取s平面上的虚轴映射到z平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日结论：在等线的左半平面映射为z平面上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。离散系统稳定的充要条件：从离散系统的差分方程的齐次解的收敛性，或者从z域中离散系统的特征方程的根的研究得到结论。离散系统的稳定性定义：若离散系统在有界输入序列的作用下，其输出序列也是有界，则称该离散系统是稳定的。线性定常连续系统稳定的充要条件：系统齐次方程的解是收敛的，或者系统特征方程根均具有负实部，或者系统传递函数的极点严格均在左半s平面。第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日（1）离散系统稳定的充要条件（时域）设：系统差分方程系统齐次方程设通解：系统特征方程：第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日设特征方程具有各不相同的特征根：通解：系统稳定的充分必要条件：相应的线性定常离散系统是稳定的。（2）离散系统稳定的充要条件（z域）G(s)H(s)对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日系统特征方程设特征方程的根（闭环极点）各不相同由s平面到z平面的映射关系s平面的左半平面对应的稳定区域：z平面上单位圆的内部；s平面的右半平面对应的不稳定区域：z平面上单位圆的外部；s平面的虚轴对应的临界稳定：z平面上单位圆周。系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日例：设典型离散系统采样周期T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。解：开环脉冲传递函数特征方程结论：闭环系统不稳定。第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日离散系统的稳定性判据连续系统的代数稳定判据—劳斯-胡尔维茨稳定判据判定：特征方程的根是否都在左半s平面？离散系统的稳定性：特征方程的根是否都在z平面的单位圆内？将劳斯-胡尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将z平面上的稳定域单位圆内新平面上的左半平面Z域w域第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日1.W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据令注意到z和w都是复变量，则有显然：考察上式：在z平面的单位圆上，满足对应在w平面上：表明：w平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆周。第39页，共58页，星期日，2025年，2月5日Z平面单位圆内Z平面单位圆外w平面左半平面w平面右半平面劳斯稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为w域的特征方程，然后应用劳斯判据。第40页，共58页，星期日，2025年，2月5日例1：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时K的极限值。第41页，共58页，星期日，2025年，2月5日第1页，共58页，星期日，2025年，2月5日本章主要内容本章在阐述了离散控制系统相关基本概念后，学习了采样过程及采样第一张上一张下一张最后一张结束授课重点练习题定理、保持器的作用和数学模型、z变换的定义和求法、基本性质和z反变换的求法、线性差分方程的建立及其解法、脉冲传递函数的概念及求取方法