第三章 模糊控制系统的组成原理.pptVIP

第三章模糊控制系统的组成原理第1页，共34页，星期日，2025年，2月5日智能控制技术第3章模糊控制系统3.1模糊控制系统的组成原理；3.2模糊控制系统的设计；3.3模糊控制系统的分析与设计实例。第2页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1模糊控制系统的组成原理一、模糊控制系统的基本概念在自动控制技术产生之前，人们只能采用手动控制方式；由于生产力的发展，人们逐渐采用各种自动装置来部分代替人眼（测量）、脑（控制）、手（执行）的作用。 3.1模糊控制系统的组成原理第3页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念经典控制理论对解决线性定常系统的控制问题很有效；现代控制理论在解决线性或非线性、定常或时变系统的控制问题方面，获得了广泛应用。以上方法，都需要事先知道被控对象的精确模型，根据模型及给定性能指标，选择适当的控制规律，进行系统设计。 3.1模糊控制系统的组成原理第4页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念在客观的现实世界里，许多对象建立精确数学模型是很困难的或根本不可能的，对这类对象，很难用上述方法进行自动控制；相反，对于某些复杂对象，有经验的操作人员进行手动控制，却可以收到令人满意的效果。面对这样的事实，人们重新研究人的控制行为的特点，力图让计算机模拟人类控制的特点。 3.1模糊控制系统的组成原理第5页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念传统控制系统的组成：3.1模糊控制系统的组成原理测量变送器期望值R_偏差E控制器执行器被控对象干扰D测量值ZA/DD/A第6页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念1、模糊控制系统的定义： 模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言变量及模糊逻辑推理为理论基础，采用计算机控制技术构成的负反馈闭环数字控制系统。 3.1模糊控制系统的组成原理第7页，共34页，星期日，2025年，2月5日二、模糊控制系统的组成2、模糊控制系统的组成：3.1模糊控制系统的组成原理测量变送器期望值R_偏差E模糊控制器执行器被控对象干扰D测量值ZA/DD/A第8页，共34页，星期日，2025年，2月5日二、模糊控制系统的组成模糊控制系统的组成： 被控对象：难以建模的对象执行机构控制器：FLC(FuzzyLogicController)输入/输出接口：模糊化与反模糊化环节测量装置3.1模糊控制系统的组成原理第9页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念3、模糊控制系统的工作原理： 例：人用手控制竹竿直立不倒。方法：一边用眼观察，一边用手运动。规则：竹竿前倾，手向前动，倾一点，动一点，倾得多，动得多；竹竿后倒，手后退。 人的控制过程： 偏差判断决策动作3.1模糊控制系统的组成原理观察推理（大、中、小）（前、中、后）第10页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念3、模糊控制系统的工作原理： 计算偏差信号E；将E经模糊化后变成模糊量，用相应模糊语言表示；将E和推理规则进行合成，得到输出控制量为：；将模糊控制量转化为精确量，送给执行机构。3.1模糊控制系统的组成原理第11页，共34页，星期日，2025年，2月5日一、模糊控制系统的基本概念4、模糊控制系统的特点： 不依赖被控对象的精确模型；反映人类思维，且模糊控制规则可通过学习不断更新；易被人们理解和接受；具有计算机控制系统的优点。3.1模糊控制系统的组成原理第12页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1模糊控制系统的组成原理二、模糊控制的原理模糊控制系统的核心是模糊逻辑控制器，其组成如下所示：3.1模糊控制系统的组成原理知识库知识库知识库模糊推理模糊化接口清晰化接口精确输入精确输出第13页，共34页，星期日，2025年，2月5日二、模糊控制的原理模糊逻辑控制器的功能：把系统偏差从数字量转化为模糊量；对该模糊量由给定的规则进行推理；将推理结果转化为精确量。3.1模糊控制系统的组成原理第14页，共34页，星期日，2025年，2月5日3.1模糊控制系统的组成原理三、模糊逻辑控制器1、模糊化： 把输入空间的精确点x映射成论域中相应语